农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
2期
211-215,225
,共6页
机械臂%关节柔性%动力学%刚柔耦合%仿真
機械臂%關節柔性%動力學%剛柔耦閤%倣真
궤계비%관절유성%동역학%강유우합%방진
基于Lagrangian方程和转子非线性扭簧模型,建立柔性机械臂刚柔耦合动力学模型；通过假设模态法将物理坐标转换为模态坐标；利用ADAMS建立了虚拟样机,用于求解仅考虑杆件柔性时的运动；在Matlab中编写了Runge-Kutta算法,用于求解综合关节和杆件柔性时的运动.针对重力和驱动力作用下的垂直面摆动,给出了不同末端负载影响下的柔性关节转角和末端变形曲线；分析了关节柔性与杆件柔性之间的耦合关系.结果表明关节柔性不可忽略,关节和杆件柔性耦合作用下的末端振动小于两者的叠加,振型由关节和杆件的柔性确定,但幅值主要受驱动力影响.
基于Lagrangian方程和轉子非線性扭簧模型,建立柔性機械臂剛柔耦閤動力學模型；通過假設模態法將物理坐標轉換為模態坐標；利用ADAMS建立瞭虛擬樣機,用于求解僅攷慮桿件柔性時的運動；在Matlab中編寫瞭Runge-Kutta算法,用于求解綜閤關節和桿件柔性時的運動.針對重力和驅動力作用下的垂直麵襬動,給齣瞭不同末耑負載影響下的柔性關節轉角和末耑變形麯線；分析瞭關節柔性與桿件柔性之間的耦閤關繫.結果錶明關節柔性不可忽略,關節和桿件柔性耦閤作用下的末耑振動小于兩者的疊加,振型由關節和桿件的柔性確定,但幅值主要受驅動力影響.
기우Lagrangian방정화전자비선성뉴황모형,건립유성궤계비강유우합동역학모형；통과가설모태법장물리좌표전환위모태좌표；이용ADAMS건립료허의양궤,용우구해부고필간건유성시적운동；재Matlab중편사료Runge-Kutta산법,용우구해종합관절화간건유성시적운동.침대중력화구동력작용하적수직면파동,급출료불동말단부재영향하적유성관절전각화말단변형곡선；분석료관절유성여간건유성지간적우합관계.결과표명관절유성불가홀략,관절화간건유성우합작용하적말단진동소우량자적첩가,진형유관절화간건적유성학정,단폭치주요수구동력영향.
