计算机科学
計算機科學
계산궤과학
COMPUTER SCIENCE
2012年
3期
222-226
,共5页
AS-R移动机器人%行为分析%模糊逻辑%动态避障%路径规划
AS-R移動機器人%行為分析%模糊邏輯%動態避障%路徑規劃
AS-R이동궤기인%행위분석%모호라집%동태피장%로경규화
针对移动机器人的动态避障和路径规划问题,以AS-R移动机器人为平台,设计了一种基于行为分析的动态避障策略.根据避障问题将移动机器人整个运行过程中的行为划分成趋向目标行为、避障行为、沿墙走行为及紧急避障4种行为,有效实现了机器人的动态避障,并解决了两种避障难题:左右摆动问题和凹型障碍物问题.利用多传感器结合检测方法,通过红外传感器减少盲区和镜面反射带来的误差,通过间隔采样或分组采样技术避免多路串扰问题；对均值滤波与中值滤波进行实验对比后,提出一种递推型中值滤波方法,从而提高了数据在空间和时间上的连续性,有效地减少了超声波随机串扰信号及其它干扰信号,进而提高了探测模块的准确度.最后设计了几种复杂环境下机器人的动态避障和路径规划,并验证了所提方法的有效性.
針對移動機器人的動態避障和路徑規劃問題,以AS-R移動機器人為平檯,設計瞭一種基于行為分析的動態避障策略.根據避障問題將移動機器人整箇運行過程中的行為劃分成趨嚮目標行為、避障行為、沿牆走行為及緊急避障4種行為,有效實現瞭機器人的動態避障,併解決瞭兩種避障難題:左右襬動問題和凹型障礙物問題.利用多傳感器結閤檢測方法,通過紅外傳感器減少盲區和鏡麵反射帶來的誤差,通過間隔採樣或分組採樣技術避免多路串擾問題；對均值濾波與中值濾波進行實驗對比後,提齣一種遞推型中值濾波方法,從而提高瞭數據在空間和時間上的連續性,有效地減少瞭超聲波隨機串擾信號及其它榦擾信號,進而提高瞭探測模塊的準確度.最後設計瞭幾種複雜環境下機器人的動態避障和路徑規劃,併驗證瞭所提方法的有效性.
침대이동궤기인적동태피장화로경규화문제,이AS-R이동궤기인위평태,설계료일충기우행위분석적동태피장책략.근거피장문제장이동궤기인정개운행과정중적행위화분성추향목표행위、피장행위、연장주행위급긴급피장4충행위,유효실현료궤기인적동태피장,병해결료량충피장난제:좌우파동문제화요형장애물문제.이용다전감기결합검측방법,통과홍외전감기감소맹구화경면반사대래적오차,통과간격채양혹분조채양기술피면다로천우문제；대균치려파여중치려파진행실험대비후,제출일충체추형중치려파방법,종이제고료수거재공간화시간상적련속성,유효지감소료초성파수궤천우신호급기타간우신호,진이제고료탐측모괴적준학도.최후설계료궤충복잡배경하궤기인적동태피장화로경규화,병험증료소제방법적유효성.
