系统仿真学报
繫統倣真學報
계통방진학보
JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION
2008年
1期
124-127,131
,共5页
基础研究(60475039)
基礎研究(60475039)
기출연구(60475039)
针对通讯线路和电力传输线快速发展的趋势,提出使用旋翼直升机作为飞行式巡线机器人的设想.在刚体、非完整假设和飞行原理基础上,建立了巡线机器人以翻滚、俯仰和偏航角为广义坐标的动力学方程.采用线性化方法得到以三个姿态量为输出,以俯仰、翻滚通道输入量、旋翼升力和尾桨配平力为控制输入的悬停状态空间和控制方程.同时,使用极点配置法得到所需的控制输入,并设计了以TMS320F2812 DSP为主控芯片的控制系统.Matlab仿真和实验证实了本方法的可行性和易实现性.
針對通訊線路和電力傳輸線快速髮展的趨勢,提齣使用鏇翼直升機作為飛行式巡線機器人的設想.在剛體、非完整假設和飛行原理基礎上,建立瞭巡線機器人以翻滾、俯仰和偏航角為廣義坐標的動力學方程.採用線性化方法得到以三箇姿態量為輸齣,以俯仰、翻滾通道輸入量、鏇翼升力和尾槳配平力為控製輸入的懸停狀態空間和控製方程.同時,使用極點配置法得到所需的控製輸入,併設計瞭以TMS320F2812 DSP為主控芯片的控製繫統.Matlab倣真和實驗證實瞭本方法的可行性和易實現性.
침대통신선로화전력전수선쾌속발전적추세,제출사용선익직승궤작위비행식순선궤기인적설상.재강체、비완정가설화비행원리기출상,건립료순선궤기인이번곤、부앙화편항각위엄의좌표적동역학방정.채용선성화방법득도이삼개자태량위수출,이부앙、번곤통도수입량、선익승력화미장배평력위공제수입적현정상태공간화공제방정.동시,사용겁점배치법득도소수적공제수입,병설계료이TMS320F2812 DSP위주공심편적공제계통.Matlab방진화실험증실료본방법적가행성화역실현성.
