机械研究与应用
機械研究與應用
궤계연구여응용
MECHANICAL RESEARCH & APPLICATION
2007年
6期
25-28
,共4页
测量机器人%误差补偿%轨迹误差
測量機器人%誤差補償%軌跡誤差
측량궤기인%오차보상%궤적오차
主被动关节臂式测量机器人兼具了柔性测量臂测量灵活和传统机器人可编程的特点.基于Denavit-Hartenberg方法建立了测量机器人的数学模型,根据测量机器人和被测对象自身特点和相互关系对系统中实际存在的各种误差因素进行分析,并引入了轨迹误差传递函数对机器人的轨迹进行了预先补偿,提高了系统的轨迹精度.
主被動關節臂式測量機器人兼具瞭柔性測量臂測量靈活和傳統機器人可編程的特點.基于Denavit-Hartenberg方法建立瞭測量機器人的數學模型,根據測量機器人和被測對象自身特點和相互關繫對繫統中實際存在的各種誤差因素進行分析,併引入瞭軌跡誤差傳遞函數對機器人的軌跡進行瞭預先補償,提高瞭繫統的軌跡精度.
주피동관절비식측량궤기인겸구료유성측량비측량령활화전통궤기인가편정적특점.기우Denavit-Hartenberg방법건립료측량궤기인적수학모형,근거측량궤기인화피측대상자신특점화상호관계대계통중실제존재적각충오차인소진행분석,병인입료궤적오차전체함수대궤기인적궤적진행료예선보상,제고료계통적궤적정도.
