机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2008年
3期
26-29,42
,共5页
内窥镜机器人%非牛顿流体%最小粘液膜厚度%轴向牵引力
內窺鏡機器人%非牛頓流體%最小粘液膜厚度%軸嚮牽引力
내규경궤기인%비우돈류체%최소점액막후도%축향견인력
针对人体内腔粘液为非牛顿流体的特点,推导了非牛顿流体的变形雷诺方程,建立了螺旋内窥镜机器人在人体内腔中运动的数学模型.采用有限差分法分析了内窥镜机器人各特性参数对机器人形成的最小粘液膜厚度和轴向牵引力的影响,从而获得当需要较厚的粘液膜厚度和较大的轴向驱动力时最优的机器人特性参数,进一步为机器人更好地以较厚的粘液膜厚度和较快的速度悬浮式运行创造条件.内窥镜机器人的运行速度实验证明了此理论分析模型的正确性.
針對人體內腔粘液為非牛頓流體的特點,推導瞭非牛頓流體的變形雷諾方程,建立瞭螺鏇內窺鏡機器人在人體內腔中運動的數學模型.採用有限差分法分析瞭內窺鏡機器人各特性參數對機器人形成的最小粘液膜厚度和軸嚮牽引力的影響,從而穫得噹需要較厚的粘液膜厚度和較大的軸嚮驅動力時最優的機器人特性參數,進一步為機器人更好地以較厚的粘液膜厚度和較快的速度懸浮式運行創造條件.內窺鏡機器人的運行速度實驗證明瞭此理論分析模型的正確性.
침대인체내강점액위비우돈류체적특점,추도료비우돈류체적변형뢰낙방정,건립료라선내규경궤기인재인체내강중운동적수학모형.채용유한차분법분석료내규경궤기인각특성삼수대궤기인형성적최소점액막후도화축향견인력적영향,종이획득당수요교후적점액막후도화교대적축향구동력시최우적궤기인특성삼수,진일보위궤기인경호지이교후적점액막후도화교쾌적속도현부식운행창조조건.내규경궤기인적운행속도실험증명료차이론분석모형적정학성.
