科技信息
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과기신식
SCIENTIFIC & TECHNICAL INFORMATION
2009年
14期
378-379
,共2页
杨勇%廖启征%魏世民%倪振松
楊勇%廖啟徵%魏世民%倪振鬆
양용%료계정%위세민%예진송
对偶四元数%1P5R%位置反解
對偶四元數%1P5R%位置反解
대우사원수%1P5R%위치반해
本文介绍了对偶四元数的理论及其在串联机构中的建模方法,对空间PRRRRR机械手的位置反解进行了分析,通过对获得的四个位置约束方程构造Dixon结式.得到一个6×6的行列式等于零的矩阵,导出了一元16次方程,并使用数值算例验证了其全部根.此方法简洁明了,易于程序实现,为空间1P5R机械手的应用提供了新的理论基础.
本文介紹瞭對偶四元數的理論及其在串聯機構中的建模方法,對空間PRRRRR機械手的位置反解進行瞭分析,通過對穫得的四箇位置約束方程構造Dixon結式.得到一箇6×6的行列式等于零的矩陣,導齣瞭一元16次方程,併使用數值算例驗證瞭其全部根.此方法簡潔明瞭,易于程序實現,為空間1P5R機械手的應用提供瞭新的理論基礎.
본문개소료대우사원수적이론급기재천련궤구중적건모방법,대공간PRRRRR궤계수적위치반해진행료분석,통과대획득적사개위치약속방정구조Dixon결식.득도일개6×6적행렬식등우령적구진,도출료일원16차방정,병사용수치산례험증료기전부근.차방법간길명료,역우정서실현,위공간1P5R궤계수적응용제공료신적이론기출.
