北京航空航天大学学报
北京航空航天大學學報
북경항공항천대학학보
2008年
7期
857-860
,共4页
灵活性%微创外科%混联机器人%位移流形%拓扑结构
靈活性%微創外科%混聯機器人%位移流形%拓撲結構
령활성%미창외과%혼련궤기인%위이류형%탁복결구
总结了目前医疗机器人灵活性的分析方法,基于服务球的数值法,对5R串联机器人和4H并联机器人进行了灵活度计算,得到了各自的任务灵活度.针对9-DOF冗余度串并混联医疗机器人运动学的复杂性以及难以获得逆解的解析解的状况,给出了串联部分、并联部分的位移流形,推导了混联机器人的位移流形.提出了混联机器人的灵活性分析方法,即基于位移流形(黎曼流形)的方法,并定义了混联机器人灵活度的通用解析表达式.基于黎曼曲面外接椭球面的面积计算,得到混联机器人的灵活度超过了CT导航手术所需的灵活度,满足手术要求,为微创外科混联机器人灵活性分析和度量提供了新的参考.
總結瞭目前醫療機器人靈活性的分析方法,基于服務毬的數值法,對5R串聯機器人和4H併聯機器人進行瞭靈活度計算,得到瞭各自的任務靈活度.針對9-DOF冗餘度串併混聯醫療機器人運動學的複雜性以及難以穫得逆解的解析解的狀況,給齣瞭串聯部分、併聯部分的位移流形,推導瞭混聯機器人的位移流形.提齣瞭混聯機器人的靈活性分析方法,即基于位移流形(黎曼流形)的方法,併定義瞭混聯機器人靈活度的通用解析錶達式.基于黎曼麯麵外接橢毬麵的麵積計算,得到混聯機器人的靈活度超過瞭CT導航手術所需的靈活度,滿足手術要求,為微創外科混聯機器人靈活性分析和度量提供瞭新的參攷.
총결료목전의료궤기인령활성적분석방법,기우복무구적수치법,대5R천련궤기인화4H병련궤기인진행료령활도계산,득도료각자적임무령활도.침대9-DOF용여도천병혼련의료궤기인운동학적복잡성이급난이획득역해적해석해적상황,급출료천련부분、병련부분적위이류형,추도료혼련궤기인적위이류형.제출료혼련궤기인적령활성분석방법,즉기우위이류형(려만류형)적방법,병정의료혼련궤기인령활도적통용해석표체식.기우려만곡면외접타구면적면적계산,득도혼련궤기인적령활도초과료CT도항수술소수적령활도,만족수술요구,위미창외과혼련궤기인령활성분석화도량제공료신적삼고.
