北京工业大学学报
北京工業大學學報
북경공업대학학보
JOURNAL OF BEIJING POLYTECHNIC UNIVERSITY
2007年
11期
1121-1125
,共5页
冗余度机械臂%容错%关节速度突变
冗餘度機械臂%容錯%關節速度突變
용여도궤계비%용착%관절속도돌변
为了减小关节速度突变,改善机械臂容错操作的运动平稳性并提高其操作精度,根据关节速度突变这一指标,提出了使速度突变极小化的容错运动规划算法,并利用PowerCube 4R空间机械臂和Optotrak三维动态测量系统建立了一个实验平台,实测出了容错操作中由关节速度突变引起的机械臂末端的运动误差.研究结果表明,在对机械臂进行锁定关节的容错操作时存在关节速度突变,这种突变严重影响了机械臂末端的运动精度,利用该算法可以有效地减小关节速度突变.
為瞭減小關節速度突變,改善機械臂容錯操作的運動平穩性併提高其操作精度,根據關節速度突變這一指標,提齣瞭使速度突變極小化的容錯運動規劃算法,併利用PowerCube 4R空間機械臂和Optotrak三維動態測量繫統建立瞭一箇實驗平檯,實測齣瞭容錯操作中由關節速度突變引起的機械臂末耑的運動誤差.研究結果錶明,在對機械臂進行鎖定關節的容錯操作時存在關節速度突變,這種突變嚴重影響瞭機械臂末耑的運動精度,利用該算法可以有效地減小關節速度突變.
위료감소관절속도돌변,개선궤계비용착조작적운동평은성병제고기조작정도,근거관절속도돌변저일지표,제출료사속도돌변겁소화적용착운동규화산법,병이용PowerCube 4R공간궤계비화Optotrak삼유동태측량계통건립료일개실험평태,실측출료용착조작중유관절속도돌변인기적궤계비말단적운동오차.연구결과표명,재대궤계비진행쇄정관절적용착조작시존재관절속도돌변,저충돌변엄중영향료궤계비말단적운동정도,이용해산법가이유효지감소관절속도돌변.
