电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2007年
1期
88-92
,共5页
Stewart平台%逆向力补偿%自适应鲁棒控制
Stewart平檯%逆嚮力補償%自適應魯棒控製
Stewart평태%역향력보상%자괄응로봉공제
针对Stewart平台复杂的动力学特性以及参数不确定性,提出了带有逆向力补偿自适应鲁棒控制方法.依据对平台动力学特性的分析,采用Lagrange方法建立了上平台的前向动力学模型,同时利用Newton-Euler法对六连杆部分的动态特性进行逆向力补偿,得到了具有机械系统物理特征,且形式简单的误差动态系统.针对上平台参数摄动、逆向力补偿残量以及未建模动态等各种不确定性,依据耗散性理论设计自适应鲁棒控制器.由于平台动力学方程中形式最为复杂的六连杆动态特性被有效地加以补偿,从而控制器中动力学计算部分得以简化.平台动力学方程中上平台部分物理特征明显,可以方便地构造出合适的李雅普诺夫函数.仿真结果验证了该方法的有效性和分析的正确性.
針對Stewart平檯複雜的動力學特性以及參數不確定性,提齣瞭帶有逆嚮力補償自適應魯棒控製方法.依據對平檯動力學特性的分析,採用Lagrange方法建立瞭上平檯的前嚮動力學模型,同時利用Newton-Euler法對六連桿部分的動態特性進行逆嚮力補償,得到瞭具有機械繫統物理特徵,且形式簡單的誤差動態繫統.針對上平檯參數攝動、逆嚮力補償殘量以及未建模動態等各種不確定性,依據耗散性理論設計自適應魯棒控製器.由于平檯動力學方程中形式最為複雜的六連桿動態特性被有效地加以補償,從而控製器中動力學計算部分得以簡化.平檯動力學方程中上平檯部分物理特徵明顯,可以方便地構造齣閤適的李雅普諾伕函數.倣真結果驗證瞭該方法的有效性和分析的正確性.
침대Stewart평태복잡적동역학특성이급삼수불학정성,제출료대유역향력보상자괄응로봉공제방법.의거대평태동역학특성적분석,채용Lagrange방법건립료상평태적전향동역학모형,동시이용Newton-Euler법대륙련간부분적동태특성진행역향력보상,득도료구유궤계계통물리특정,차형식간단적오차동태계통.침대상평태삼수섭동、역향력보상잔량이급미건모동태등각충불학정성,의거모산성이론설계자괄응로봉공제기.유우평태동역학방정중형식최위복잡적륙련간동태특성피유효지가이보상,종이공제기중동역학계산부분득이간화.평태동역학방정중상평태부분물리특정명현,가이방편지구조출합괄적리아보낙부함수.방진결과험증료해방법적유효성화분석적정학성.
