中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2006年
3期
227-229,233
,共4页
仿人机器人%构形控制%冗余度%操作臂
倣人機器人%構形控製%冗餘度%操作臂
방인궤기인%구형공제%용여도%조작비
以宜人化双臂操作服务型机器人的左臂为研究对象,进行仿真研究与分析.建立七自由度的冗余操作臂的运动学模型;以加权关节运动为优化目标,利用构形控制的方法求解操作臂的运动学逆解.仿真结果证明,在保证操作臂末端精确跟踪设定轨迹的前提下,关节运动避免了极限,加权关节运动得到了优化,算法和优化指标有效可靠.
以宜人化雙臂操作服務型機器人的左臂為研究對象,進行倣真研究與分析.建立七自由度的冗餘操作臂的運動學模型;以加權關節運動為優化目標,利用構形控製的方法求解操作臂的運動學逆解.倣真結果證明,在保證操作臂末耑精確跟蹤設定軌跡的前提下,關節運動避免瞭極限,加權關節運動得到瞭優化,算法和優化指標有效可靠.
이의인화쌍비조작복무형궤기인적좌비위연구대상,진행방진연구여분석.건립칠자유도적용여조작비적운동학모형;이가권관절운동위우화목표,이용구형공제적방법구해조작비적운동학역해.방진결과증명,재보증조작비말단정학근종설정궤적적전제하,관절운동피면료겁한,가권관절운동득도료우화,산법화우화지표유효가고.
