机电工程技术
機電工程技術
궤전공정기술
MACHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING TECHNOLOGY
2006年
1期
45-46,80
,共3页
移动机器人%运动模型%避障算法
移動機器人%運動模型%避障算法
이동궤기인%운동모형%피장산법
移动机器人是深海采矿系统中最为关键的子系统之一.由于海底固有地形特点的影响,以及海底采矿移动机器人自身结构和运动等因素的制约,因此研究海下移动机器人的避障问题有着重要意义.基于海底复杂地形的特点,在充分考虑了障碍物宽度以及移动机器人自身宽度和传感器偏差等因素的影响下,本文提出了基于预定路径的单障碍物避障算法,使移动机器人可以顺利避障,并通过仿真实验验证了该算法的可行性,为集矿车的控制算法研究提供了一定的参考.
移動機器人是深海採礦繫統中最為關鍵的子繫統之一.由于海底固有地形特點的影響,以及海底採礦移動機器人自身結構和運動等因素的製約,因此研究海下移動機器人的避障問題有著重要意義.基于海底複雜地形的特點,在充分攷慮瞭障礙物寬度以及移動機器人自身寬度和傳感器偏差等因素的影響下,本文提齣瞭基于預定路徑的單障礙物避障算法,使移動機器人可以順利避障,併通過倣真實驗驗證瞭該算法的可行性,為集礦車的控製算法研究提供瞭一定的參攷.
이동궤기인시심해채광계통중최위관건적자계통지일.유우해저고유지형특점적영향,이급해저채광이동궤기인자신결구화운동등인소적제약,인차연구해하이동궤기인적피장문제유착중요의의.기우해저복잡지형적특점,재충분고필료장애물관도이급이동궤기인자신관도화전감기편차등인소적영향하,본문제출료기우예정로경적단장애물피장산법,사이동궤기인가이순리피장,병통과방진실험험증료해산법적가행성,위집광차적공제산법연구제공료일정적삼고.
