CAJ | 학술논문

根据多机器人智能编队的要求,设计分层多机器人体系结构.该结构主要有3层:协作任务层、协调行为层、动作控制层.协作任务层应用势场栅格法增强路径的安全性和可靠性并降低了计算复杂度;协调行为层应用强化学习法增强了机器人群体的智能性;动作控制层应用模糊控制实现了动作的匹配;通讯模块在各个层次上实现数据的传递.这种结构既能实现机器人个体的自主性和智能性,又能满足多机器人之间的协作与协调性的需要.每一层任务分配清晰,层层规划中都有智能体现,是一个真正的智能性结构.最后,仿真试验进一步验证了这种结构的有效性.此结构有很好的可扩展性,可以应用于相似的多机器人系统.
근거다궤기인지능편대적요구,설계분층다궤기인체계결구.해결구주요유3층:협작임무층、협조행위층、동작공제층.협작임무층응용세장책격법증강로경적안전성화가고성병강저료계산복잡도;협조행위층응용강화학습법증강료궤기인군체적지능성;동작공제층응용모호공제실현료동작적필배;통신모괴재각개층차상실현수거적전체.저충결구기능실현궤기인개체적자주성화지능성,우능만족다궤기인지간적협작여협조성적수요.매일층임무분배청석,층층규화중도유지능체현,시일개진정적지능성결구.최후,방진시험진일보험증료저충결구적유효성.차결구유흔호적가확전성,가이응용우상사적다궤기인계통.