电子设计工程
電子設計工程
전자설계공정
ELECTRONIC DESIGN ENGINEERING
2011年
10期
95-98,102
,共5页
柔性机构%曲柄滑块%解耦%控制
柔性機構%麯柄滑塊%解耦%控製
유성궤구%곡병활괴%해우%공제
基于对柔性机构运动学和动力学模型的分析与解耦,提出一种解耦控制方法.这种方法有效地利用了模型信息,将反馈划分为由刚性和柔性运动两路反馈,通过两组不同的控制器分别计算各自的输出量,并在控制器输出端叠加输出.针对曲柄滑块机构进行柔性动力学建模并实施了轨迹跟踪仿真.与同样基于动力学模型的计算力矩法进行了时比,结果证明本方法的可行性和高效性.
基于對柔性機構運動學和動力學模型的分析與解耦,提齣一種解耦控製方法.這種方法有效地利用瞭模型信息,將反饋劃分為由剛性和柔性運動兩路反饋,通過兩組不同的控製器分彆計算各自的輸齣量,併在控製器輸齣耑疊加輸齣.針對麯柄滑塊機構進行柔性動力學建模併實施瞭軌跡跟蹤倣真.與同樣基于動力學模型的計算力矩法進行瞭時比,結果證明本方法的可行性和高效性.
기우대유성궤구운동학화동역학모형적분석여해우,제출일충해우공제방법.저충방법유효지이용료모형신식,장반궤화분위유강성화유성운동량로반궤,통과량조불동적공제기분별계산각자적수출량,병재공제기수출단첩가수출.침대곡병활괴궤구진행유성동역학건모병실시료궤적근종방진.여동양기우동역학모형적계산력구법진행료시비,결과증명본방법적가행성화고효성.
