郑州工业大学学报(自然科学版)
鄭州工業大學學報(自然科學版)
정주공업대학학보(자연과학판)
JOURNAL OF ZHENGZHOU UNIVERSITY OF TECHNOLOGY（SCIENCE AND TECHNOLOGY）
2001年
2期
12-15
,共4页
陈丰%张振西%苏红%尹洪玲
陳豐%張振西%囌紅%尹洪玲
진봉%장진서%소홍%윤홍령
机器人%手控器%动力学模型%程序
機器人%手控器%動力學模型%程序
궤기인%수공기%동역학모형%정서
对刚性、串联、开环的机器人进行了动力学分析,建立了一般机器人的拉格朗日动力学模型,推导了拉格朗日方程两边的计算过程,编制了自动建立多自由度机器人动力学模型的计算机程序,并与实际相结合,分析了所研制的六自由度手控器的运动学动力学问题,为手控器的研制提供了理论依据.
對剛性、串聯、開環的機器人進行瞭動力學分析,建立瞭一般機器人的拉格朗日動力學模型,推導瞭拉格朗日方程兩邊的計算過程,編製瞭自動建立多自由度機器人動力學模型的計算機程序,併與實際相結閤,分析瞭所研製的六自由度手控器的運動學動力學問題,為手控器的研製提供瞭理論依據.
대강성、천련、개배적궤기인진행료동역학분석,건립료일반궤기인적랍격랑일동역학모형,추도료랍격랑일방정량변적계산과정,편제료자동건립다자유도궤기인동역학모형적계산궤정서,병여실제상결합,분석료소연제적륙자유도수공기적운동학동역학문제,위수공기적연제제공료이론의거.
