北京理工大学学报
北京理工大學學報
북경리공대학학보
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2003年
1期
62-65
,共4页
轮式移动机器人%自动驾驶%纵向控制%速度控制
輪式移動機器人%自動駕駛%縱嚮控製%速度控製
륜식이동궤기인%자동가사%종향공제%속도공제
建立了基于油门与制动的轮式移动机器人纵向控制系统,通过油门加速与制动减速的切换实现机器人对期望速度的跟踪.提出了一种模糊分挡制动算法,将查模糊控制表得到的控制量进行实时滤波,并将滤波后的控制量按一定规则分挡,使制动踏板呈阶跃式运动,以防止制动过程中制动踏板的频繁往复抖动.实验结果表明:模糊分挡控制算法有效地降低甚至完全消除了制动踏板的抖动,同时,成功地实现了制动减速与油门加速的平稳切换.
建立瞭基于油門與製動的輪式移動機器人縱嚮控製繫統,通過油門加速與製動減速的切換實現機器人對期望速度的跟蹤.提齣瞭一種模糊分擋製動算法,將查模糊控製錶得到的控製量進行實時濾波,併將濾波後的控製量按一定規則分擋,使製動踏闆呈階躍式運動,以防止製動過程中製動踏闆的頻繁往複抖動.實驗結果錶明:模糊分擋控製算法有效地降低甚至完全消除瞭製動踏闆的抖動,同時,成功地實現瞭製動減速與油門加速的平穩切換.
건립료기우유문여제동적륜식이동궤기인종향공제계통,통과유문가속여제동감속적절환실현궤기인대기망속도적근종.제출료일충모호분당제동산법,장사모호공제표득도적공제량진행실시려파,병장려파후적공제량안일정규칙분당,사제동답판정계약식운동,이방지제동과정중제동답판적빈번왕복두동.실험결과표명:모호분당공제산법유효지강저심지완전소제료제동답판적두동,동시,성공지실현료제동감속여유문가속적평은절환.
