机械传动
機械傳動
궤계전동
JOURNAL OF MECHANGICAL TRANSMISSION
2006年
6期
17-21
,共5页
于兴永%孙蕾%陈卫东%傅学锋
于興永%孫蕾%陳衛東%傅學鋒
우흥영%손뢰%진위동%부학봉
传感器%机器人%惯性参数%参数识别
傳感器%機器人%慣性參數%參數識彆
전감기%궤기인%관성삼수%삼수식별
基于机器人基座力传感器的输出信号,探讨了一种利用牛顿-欧拉动力学递推方程识别机器人连杆惯性参数的方法.通过理论推导,阐述了利用该方法识别机器人连杆惯性参数的求解思路与步骤;作为该方法的简化与补充,探讨了利用连杆的重力作用识别连杆质量及其质心三维坐标的静态识别方法.进行仿真计算,验证了该方法的正确性.使用上述方法识别的机器人连杆惯性参数包含了机器人的关节特性,进行动力学建模时无需再对机器人的关节特性建模.
基于機器人基座力傳感器的輸齣信號,探討瞭一種利用牛頓-歐拉動力學遞推方程識彆機器人連桿慣性參數的方法.通過理論推導,闡述瞭利用該方法識彆機器人連桿慣性參數的求解思路與步驟;作為該方法的簡化與補充,探討瞭利用連桿的重力作用識彆連桿質量及其質心三維坐標的靜態識彆方法.進行倣真計算,驗證瞭該方法的正確性.使用上述方法識彆的機器人連桿慣性參數包含瞭機器人的關節特性,進行動力學建模時無需再對機器人的關節特性建模.
기우궤기인기좌력전감기적수출신호,탐토료일충이용우돈-구랍동역학체추방정식별궤기인련간관성삼수적방법.통과이론추도,천술료이용해방법식별궤기인련간관성삼수적구해사로여보취;작위해방법적간화여보충,탐토료이용련간적중력작용식별련간질량급기질심삼유좌표적정태식별방법.진행방진계산,험증료해방법적정학성.사용상술방법식별적궤기인련간관성삼수포함료궤기인적관절특성,진행동역학건모시무수재대궤기인적관절특성건모.
