控制与决策
控製與決策
공제여결책
CONTROL AND DECISION
2008年
3期
320-324
,共5页
并联机器人%关节空间%分散控制%LPV控制
併聯機器人%關節空間%分散控製%LPV控製
병련궤기인%관절공간%분산공제%LPV공제
结合六自由度并联机器人机构的特点.提出一种新的分散控制方法.首先依据机构特点指出了关节空间内惯性矩阵块对角占优特性,从而将耦合强烈的邻近支路加以整体考虑,即分散控制3个两输入两输出子系统;然后将惯性矩阵的逆分解为块对角矩阵与耦合矩阵之和,从而得到每个子系统的动力学方程;最后针对子系统负载随机构运动而变化的特点引入线性变参数(LPV)控制方法,降低了使用线性定常控制器的保守性.仿真结果表明了所提出方法的有效性.
結閤六自由度併聯機器人機構的特點.提齣一種新的分散控製方法.首先依據機構特點指齣瞭關節空間內慣性矩陣塊對角佔優特性,從而將耦閤彊烈的鄰近支路加以整體攷慮,即分散控製3箇兩輸入兩輸齣子繫統;然後將慣性矩陣的逆分解為塊對角矩陣與耦閤矩陣之和,從而得到每箇子繫統的動力學方程;最後針對子繫統負載隨機構運動而變化的特點引入線性變參數(LPV)控製方法,降低瞭使用線性定常控製器的保守性.倣真結果錶明瞭所提齣方法的有效性.
결합륙자유도병련궤기인궤구적특점.제출일충신적분산공제방법.수선의거궤구특점지출료관절공간내관성구진괴대각점우특성,종이장우합강렬적린근지로가이정체고필,즉분산공제3개량수입량수출자계통;연후장관성구진적역분해위괴대각구진여우합구진지화,종이득도매개자계통적동역학방정;최후침대자계통부재수궤구운동이변화적특점인입선성변삼수(LPV)공제방법,강저료사용선성정상공제기적보수성.방진결과표명료소제출방법적유효성.
