机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2009年
1期
103-106,117
,共5页
探测车%容错%重构%虚拟样机%仿真
探測車%容錯%重構%虛擬樣機%倣真
탐측차%용착%중구%허의양궤%방진
提出并设计了一种新型的轮腿式探测车,该探测车可以通过冗余关节的重构来实现探测车的变形,可采用轮腿相结合的策略来完成不同路面状况下的行走任务,并且可以通过重构变形来达到车身宽窄变换以及整车高低变换以适应不同的探测环境.文中讨论了轮式和腿式两种故障情况下的容错策略,推导了相关的重构算法,在ADAMS平台中建立了虚拟样机并进行仿真试验.
提齣併設計瞭一種新型的輪腿式探測車,該探測車可以通過冗餘關節的重構來實現探測車的變形,可採用輪腿相結閤的策略來完成不同路麵狀況下的行走任務,併且可以通過重構變形來達到車身寬窄變換以及整車高低變換以適應不同的探測環境.文中討論瞭輪式和腿式兩種故障情況下的容錯策略,推導瞭相關的重構算法,在ADAMS平檯中建立瞭虛擬樣機併進行倣真試驗.
제출병설계료일충신형적륜퇴식탐측차,해탐측차가이통과용여관절적중구래실현탐측차적변형,가채용륜퇴상결합적책략래완성불동로면상황하적행주임무,병차가이통과중구변형래체도차신관착변환이급정차고저변환이괄응불동적탐측배경.문중토론료륜식화퇴식량충고장정황하적용착책략,추도료상관적중구산법,재ADAMS평태중건립료허의양궤병진행방진시험.
