宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2009年
5期
1891-1895
,共5页
月球车%SLAM%粒子滤波%定位%栅格地图%激光雷达
月毬車%SLAM%粒子濾波%定位%柵格地圖%激光雷達
월구차%SLAM%입자려파%정위%책격지도%격광뢰체
针对月球探测车位置与姿态的准确估计问题,提出了一种基于RBPF粒子滤波的月球车SLAM方法.该方法基于高速激光雷达对环境地貌的观测,通过激光测距值与所建栅格地图之间的匹配实现.鉴于车体的位置估计仍难以彻底消除累积误差,提出了对于月球车平动速度的估计方法,并通过仿真实验验证了该速度估计方法的正确性.为提高牲子滤波的实时性能.提出所有粒子共同维护一幅地图的处理方法,实验表明该方法在明显提高SLAM实时性的同时,并未对滤波效果产生明显影响.
針對月毬探測車位置與姿態的準確估計問題,提齣瞭一種基于RBPF粒子濾波的月毬車SLAM方法.該方法基于高速激光雷達對環境地貌的觀測,通過激光測距值與所建柵格地圖之間的匹配實現.鑒于車體的位置估計仍難以徹底消除纍積誤差,提齣瞭對于月毬車平動速度的估計方法,併通過倣真實驗驗證瞭該速度估計方法的正確性.為提高牲子濾波的實時性能.提齣所有粒子共同維護一幅地圖的處理方法,實驗錶明該方法在明顯提高SLAM實時性的同時,併未對濾波效果產生明顯影響.
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