华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2010年
11期
148-154,160
,共8页
毕盛%闵华清%陈强%庄钟杰%刘奇峰
畢盛%閔華清%陳彊%莊鐘傑%劉奇峰
필성%민화청%진강%장종걸%류기봉
仿人机器人%步态规划%斜坡运动
倣人機器人%步態規劃%斜坡運動
방인궤기인%보태규화%사파운동
以SCUT-I仿人机器人步态运动为对象,提出了由斜坡运动步长、步行周期等参数控制的斜坡运动模式,并基于倒立摆模型对斜坡运动过程中仿人机器人的髋关节和摆动腿踝关节的轨迹进行规划,从而得到斜坡运动的轨迹;最后,根据SCUT-I仿人机器人模型参数,在 Matlab 6.5中建立机器人的模型,对机器人斜坡运动进行仿真实验,验证了该规划方法的有效性及稳定性.
以SCUT-I倣人機器人步態運動為對象,提齣瞭由斜坡運動步長、步行週期等參數控製的斜坡運動模式,併基于倒立襬模型對斜坡運動過程中倣人機器人的髖關節和襬動腿踝關節的軌跡進行規劃,從而得到斜坡運動的軌跡;最後,根據SCUT-I倣人機器人模型參數,在 Matlab 6.5中建立機器人的模型,對機器人斜坡運動進行倣真實驗,驗證瞭該規劃方法的有效性及穩定性.
이SCUT-I방인궤기인보태운동위대상,제출료유사파운동보장、보행주기등삼수공제적사파운동모식,병기우도립파모형대사파운동과정중방인궤기인적관관절화파동퇴과관절적궤적진행규화,종이득도사파운동적궤적;최후,근거SCUT-I방인궤기인모형삼수,재 Matlab 6.5중건립궤기인적모형,대궤기인사파운동진행방진실험,험증료해규화방법적유효성급은정성.
