机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2010年
5期
577-585
,共9页
黎明和%何斌%岳继光%陆汉雄%周艳敏
黎明和%何斌%嶽繼光%陸漢雄%週豔敏
려명화%하빈%악계광%륙한웅%주염민
湿吸附系统%轮爪机器人%爬壁机器人%仿生学
濕吸附繫統%輪爪機器人%爬壁機器人%倣生學
습흡부계통%륜조궤기인%파벽궤기인%방생학
提出一种新的基于湿吸附机理的仿生爬壁机器人.首先讨论湿吸附模型及吸附力的控制方法,对一种基于硫化硅橡胶(聚合物)的仿生足挚的湿吸附力进行测试,由此验证足挚与壁面问的液体薄膜对吸附力的积极影响.然后设计一种实验研究用的轮爪式仿生爬壁机器人,并对其进行静力学分析.最后对所设计的机器人进行爬壁试验.结果表明,液体薄膜可以有效提高足挚吸附力,所研制的湿吸附机器人可吸附于约85°的壁面,可成功爬行于坡度约65°的玻璃壁面,一定程度上验证了湿吸附机理爬壁机器人的可行性.
提齣一種新的基于濕吸附機理的倣生爬壁機器人.首先討論濕吸附模型及吸附力的控製方法,對一種基于硫化硅橡膠(聚閤物)的倣生足摯的濕吸附力進行測試,由此驗證足摯與壁麵問的液體薄膜對吸附力的積極影響.然後設計一種實驗研究用的輪爪式倣生爬壁機器人,併對其進行靜力學分析.最後對所設計的機器人進行爬壁試驗.結果錶明,液體薄膜可以有效提高足摯吸附力,所研製的濕吸附機器人可吸附于約85°的壁麵,可成功爬行于坡度約65°的玻璃壁麵,一定程度上驗證瞭濕吸附機理爬壁機器人的可行性.
제출일충신적기우습흡부궤리적방생파벽궤기인.수선토론습흡부모형급흡부력적공제방법,대일충기우류화규상효(취합물)적방생족지적습흡부력진행측시,유차험증족지여벽면문적액체박막대흡부력적적겁영향.연후설계일충실험연구용적륜조식방생파벽궤기인,병대기진행정역학분석.최후대소설계적궤기인진행파벽시험.결과표명,액체박막가이유효제고족지흡부력,소연제적습흡부궤기인가흡부우약85°적벽면,가성공파행우파도약65°적파리벽면,일정정도상험증료습흡부궤리파벽궤기인적가행성.
