现代电子技术
現代電子技術
현대전자기술
MODERN ELECTRONICS TECHNIQUE
2011年
9期
160-163,167
,共5页
旋臂式倒立摆%鲁棒控制%线性系统二次最优控制%线性矩阵不等式
鏇臂式倒立襬%魯棒控製%線性繫統二次最優控製%線性矩陣不等式
선비식도립파%로봉공제%선성계통이차최우공제%선성구진불등식
针对旋臂式倒立摆的稳定控制问题,建立了二阶旋臂式倒立摆系统的数学模型,运用连续系统线性鲁棒H∞最优控制理论,通过设计旋臂式倒立摆控制系统的鲁棒调节器,使倒立摆系统在闭环状态下稳定并具有较强的鲁棒稳定性.运用Matlab进行仿真,通过与传统线性二次型最优控制配置方法相比较,结果发现鲁棒H∞最优控制效果更好.
針對鏇臂式倒立襬的穩定控製問題,建立瞭二階鏇臂式倒立襬繫統的數學模型,運用連續繫統線性魯棒H∞最優控製理論,通過設計鏇臂式倒立襬控製繫統的魯棒調節器,使倒立襬繫統在閉環狀態下穩定併具有較彊的魯棒穩定性.運用Matlab進行倣真,通過與傳統線性二次型最優控製配置方法相比較,結果髮現魯棒H∞最優控製效果更好.
침대선비식도립파적은정공제문제,건립료이계선비식도립파계통적수학모형,운용련속계통선성로봉H∞최우공제이론,통과설계선비식도립파공제계통적로봉조절기,사도립파계통재폐배상태하은정병구유교강적로봉은정성.운용Matlab진행방진,통과여전통선성이차형최우공제배치방법상비교,결과발현로봉H∞최우공제효과경호.
