兵工自动化
兵工自動化
병공자동화
ORDNANCE INDUSTRY AUTOMATION
2011年
7期
31-35
,共5页
施斌%刘惠义%赵建平%年福纯
施斌%劉惠義%趙建平%年福純
시빈%류혜의%조건평%년복순
虚拟场景%线性八叉树%路径规划%A*算法
虛擬場景%線性八扠樹%路徑規劃%A*算法
허의장경%선성팔차수%로경규화%A*산법
针对传统路径规划方法存在的问题,对机器人全局路径规划中的栅格建模方法进行改进.从场景建模描述、邻域查找以及路径搜索策略3个方面进行深入研究,采用线性八叉树法对场景进行建模,给出基于线性八又树的层次编码体系,引入路径搜索因子对启发式函数进行重构.通过基于八叉树的场景分解,基于线性八又树编码特性的邻域查找,以及改进的A*算法路径搜索,实现了三维场景路径规划和自动漫游.实验结果表明:该算法的时间和空间效率较好.
針對傳統路徑規劃方法存在的問題,對機器人全跼路徑規劃中的柵格建模方法進行改進.從場景建模描述、鄰域查找以及路徑搜索策略3箇方麵進行深入研究,採用線性八扠樹法對場景進行建模,給齣基于線性八又樹的層次編碼體繫,引入路徑搜索因子對啟髮式函數進行重構.通過基于八扠樹的場景分解,基于線性八又樹編碼特性的鄰域查找,以及改進的A*算法路徑搜索,實現瞭三維場景路徑規劃和自動漫遊.實驗結果錶明:該算法的時間和空間效率較好.
침대전통로경규화방법존재적문제,대궤기인전국로경규화중적책격건모방법진행개진.종장경건모묘술、린역사조이급로경수색책략3개방면진행심입연구,채용선성팔차수법대장경진행건모,급출기우선성팔우수적층차편마체계,인입로경수색인자대계발식함수진행중구.통과기우팔차수적장경분해,기우선성팔우수편마특성적린역사조,이급개진적A*산법로경수색,실현료삼유장경로경규화화자동만유.실험결과표명:해산법적시간화공간효솔교호.
