北京信息科技大学学报（自然科学版）
北京信息科技大學學報（自然科學版）
북경신식과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF MACHINERY
2012年
4期
77-80
,共4页
管道机器人%电缆绞盘%恒张力%自动收线
管道機器人%電纜絞盤%恆張力%自動收線
관도궤기인%전람교반%항장력%자동수선
为保证管道机器人能在管道内顺利地自由移动,对以AVR单片机为核心的电缆恒张力控制系统进行了研究,实现系统自动收放线功能.该控制系统包括硬件系统设计和软件系统开发两方面.其中硬件系统包括作为上位机的主控箱、作为下位机的绞盘和爬行器3个主要功能模块.软件系统开发基于一主二从的通讯模式,实现了基于AVR单片机的下位机与上位机的串行通信、绞盘电动机的恒转矩输出,从而保证爬行器运行时绞盘电缆一直处于恒张力状态.实验表明,该方法性能稳定可靠,控制精度高,有较大的推广应用价值.
為保證管道機器人能在管道內順利地自由移動,對以AVR單片機為覈心的電纜恆張力控製繫統進行瞭研究,實現繫統自動收放線功能.該控製繫統包括硬件繫統設計和軟件繫統開髮兩方麵.其中硬件繫統包括作為上位機的主控箱、作為下位機的絞盤和爬行器3箇主要功能模塊.軟件繫統開髮基于一主二從的通訊模式,實現瞭基于AVR單片機的下位機與上位機的串行通信、絞盤電動機的恆轉矩輸齣,從而保證爬行器運行時絞盤電纜一直處于恆張力狀態.實驗錶明,該方法性能穩定可靠,控製精度高,有較大的推廣應用價值.
위보증관도궤기인능재관도내순리지자유이동,대이AVR단편궤위핵심적전람항장력공제계통진행료연구,실현계통자동수방선공능.해공제계통포괄경건계통설계화연건계통개발량방면.기중경건계통포괄작위상위궤적주공상、작위하위궤적교반화파행기3개주요공능모괴.연건계통개발기우일주이종적통신모식,실현료기우AVR단편궤적하위궤여상위궤적천행통신、교반전동궤적항전구수출,종이보증파행기운행시교반전람일직처우항장력상태.실험표명,해방법성능은정가고,공제정도고,유교대적추엄응용개치.
