青岛远洋船员学院学报
青島遠洋船員學院學報
청도원양선원학원학보
JOURNAL OF QINGDAO OCEAN SHIPPING MARINERS COLLGE
2010年
4期
35-38
,共4页
船舶航向%自适应动态面控制%递推方法%干扰
船舶航嚮%自適應動態麵控製%遞推方法%榦擾
선박항향%자괄응동태면공제%체추방법%간우
针对船舶航向控制非线性系统模型中存在的不确定性和外界干扰的影响,采用动态面控制算法设计了一种鲁棒自适应控制器.由于在反步法设计过程中加入了一阶低通滤波器使得该方法无需对模型非线性多次微分,因而设计方法简单.所设计的鲁棒自适应控制器不仅能保证闭环系统的半全局渐近稳定,使得输出渐进跟踪期望轨迹;而且,跟踪误差可以通过控制器的设计参数加以调整.以中远集装箱船COSCO Shanghai号为例进行仿真研究,结果证明所设计的控制器是有效的.
針對船舶航嚮控製非線性繫統模型中存在的不確定性和外界榦擾的影響,採用動態麵控製算法設計瞭一種魯棒自適應控製器.由于在反步法設計過程中加入瞭一階低通濾波器使得該方法無需對模型非線性多次微分,因而設計方法簡單.所設計的魯棒自適應控製器不僅能保證閉環繫統的半全跼漸近穩定,使得輸齣漸進跟蹤期望軌跡;而且,跟蹤誤差可以通過控製器的設計參數加以調整.以中遠集裝箱船COSCO Shanghai號為例進行倣真研究,結果證明所設計的控製器是有效的.
침대선박항향공제비선성계통모형중존재적불학정성화외계간우적영향,채용동태면공제산법설계료일충로봉자괄응공제기.유우재반보법설계과정중가입료일계저통려파기사득해방법무수대모형비선성다차미분,인이설계방법간단.소설계적로봉자괄응공제기불부능보증폐배계통적반전국점근은정,사득수출점진근종기망궤적;이차,근종오차가이통과공제기적설계삼수가이조정.이중원집장상선COSCO Shanghai호위례진행방진연구,결과증명소설계적공제기시유효적.
