智能系统学报
智能繫統學報
지능계통학보
CAAI TRANSACTIONS ON INTELLIGENT SYSTEMS
2010年
6期
492-497
,共6页
移动机器人%架空线路%质心调节
移動機器人%架空線路%質心調節
이동궤기인%가공선로%질심조절
面向电力巡检及维护作业任务需求,以电力输电线路为对象,分析了架空线移动机器人运动环境的特点,对典型架空线移动机器人行走越障过程的特点以及质心调节的影响情况进行了分析,探讨了机器人质心调节方法.提出了一种新型双臂四轮机器人结构以及被动适应的手臂方案,并提出了一种主被动结合的运动协调控制方法.提出的方法在巡检机器人系统中得到了实际应用,实验室模拟线路及实际线路的运行情况表明了机器人系统设计的合理性以及所提出方法的有效性.
麵嚮電力巡檢及維護作業任務需求,以電力輸電線路為對象,分析瞭架空線移動機器人運動環境的特點,對典型架空線移動機器人行走越障過程的特點以及質心調節的影響情況進行瞭分析,探討瞭機器人質心調節方法.提齣瞭一種新型雙臂四輪機器人結構以及被動適應的手臂方案,併提齣瞭一種主被動結閤的運動協調控製方法.提齣的方法在巡檢機器人繫統中得到瞭實際應用,實驗室模擬線路及實際線路的運行情況錶明瞭機器人繫統設計的閤理性以及所提齣方法的有效性.
면향전력순검급유호작업임무수구,이전력수전선로위대상,분석료가공선이동궤기인운동배경적특점,대전형가공선이동궤기인행주월장과정적특점이급질심조절적영향정황진행료분석,탐토료궤기인질심조절방법.제출료일충신형쌍비사륜궤기인결구이급피동괄응적수비방안,병제출료일충주피동결합적운동협조공제방법.제출적방법재순검궤기인계통중득도료실제응용,실험실모의선로급실제선로적운행정황표명료궤기인계통설계적합이성이급소제출방법적유효성.
