山西大学学报（自然科学版）
山西大學學報（自然科學版）
산서대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHANXI UNIVERSITY
2010年
3期
384-387
,共4页
李雷%贾新春%贾祝融%成婷婷
李雷%賈新春%賈祝融%成婷婷
리뢰%가신춘%가축융%성정정
无人驾驶汽车%Kalman滤波%预测控制%路径跟踪
無人駕駛汽車%Kalman濾波%預測控製%路徑跟蹤
무인가사기차%Kalman려파%예측공제%로경근종
提出了一种带有Kalman滤波器的最优预测控制结构,用于无人驾驶汽车的路径跟踪控制.无人驾驶汽车对道路环境与车体状态的感知一般通过GPRS、雷达、摄像机、陀螺仪等获得,测量过程往往带有噪声.带有Kalman滤波的最优预测控制器,与不考虑噪声干扰的最优预测控制器相比,产生比较平滑的控制序列,减少了机械损耗.
提齣瞭一種帶有Kalman濾波器的最優預測控製結構,用于無人駕駛汽車的路徑跟蹤控製.無人駕駛汽車對道路環境與車體狀態的感知一般通過GPRS、雷達、攝像機、陀螺儀等穫得,測量過程往往帶有譟聲.帶有Kalman濾波的最優預測控製器,與不攷慮譟聲榦擾的最優預測控製器相比,產生比較平滑的控製序列,減少瞭機械損耗.
제출료일충대유Kalman려파기적최우예측공제결구,용우무인가사기차적로경근종공제.무인가사기차대도로배경여차체상태적감지일반통과GPRS、뢰체、섭상궤、타라의등획득,측량과정왕왕대유조성.대유Kalman려파적최우예측공제기,여불고필조성간우적최우예측공제기상비,산생비교평활적공제서렬,감소료궤계손모.
