鱼雷技术
魚雷技術
어뢰기술
TORPEDO TECHNOLOGY
2012年
1期
42-46
,共5页
张翼超%周徐昌%沈建森%石汉成
張翼超%週徐昌%瀋建森%石漢成
장익초%주서창%침건삼%석한성
无人水下航行器%倾斜转弯%动力学模型
無人水下航行器%傾斜轉彎%動力學模型
무인수하항행기%경사전만%동역학모형
针对传统采用侧滑转弯(STT)控制技术的无入水下航行器(UUV)快速机动时由于侧滑产生较大诱导力矩及其自动驾驶仪三通道间产生较强的耦合而降低其控制系统稳定性的问题,提出了采用倾斜转弯(BTT)控制技术的改进方法.根据UUV的航行动力学模型与倾斜转弯控制的特点,对UUV空间动力学方程进行了必要的简化,得到了基于BTT控制技术的UUV动力学模型,并从自动驾驶仪设计的简便性出发,提出了利用其法向过载作为状态变量的全状态可测量数学模型,为进一步设计基于BTT控制技术的UUV控制系统提供参考.
針對傳統採用側滑轉彎(STT)控製技術的無入水下航行器(UUV)快速機動時由于側滑產生較大誘導力矩及其自動駕駛儀三通道間產生較彊的耦閤而降低其控製繫統穩定性的問題,提齣瞭採用傾斜轉彎(BTT)控製技術的改進方法.根據UUV的航行動力學模型與傾斜轉彎控製的特點,對UUV空間動力學方程進行瞭必要的簡化,得到瞭基于BTT控製技術的UUV動力學模型,併從自動駕駛儀設計的簡便性齣髮,提齣瞭利用其法嚮過載作為狀態變量的全狀態可測量數學模型,為進一步設計基于BTT控製技術的UUV控製繫統提供參攷.
침대전통채용측활전만(STT)공제기술적무입수하항행기(UUV)쾌속궤동시유우측활산생교대유도력구급기자동가사의삼통도간산생교강적우합이강저기공제계통은정성적문제,제출료채용경사전만(BTT)공제기술적개진방법.근거UUV적항행동역학모형여경사전만공제적특점,대UUV공간동역학방정진행료필요적간화,득도료기우BTT공제기술적UUV동역학모형,병종자동가사의설계적간편성출발,제출료이용기법향과재작위상태변량적전상태가측량수학모형,위진일보설계기우BTT공제기술적UUV공제계통제공삼고.
