上海交通大学学报
上海交通大學學報
상해교통대학학보
JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY
2008年
10期
1707-1711
,共5页
王忠巍%曹其新%栾楠%张蕾
王忠巍%曹其新%欒楠%張蕾
왕충외%조기신%란남%장뢰
管道机器人%管内定位%产生式规则%一致性数据融合%极大似然估计
管道機器人%管內定位%產生式規則%一緻性數據融閤%極大似然估計
관도궤기인%관내정위%산생식규칙%일치성수거융합%겁대사연고계
提出了利用电涡流传感器探测油气管线中的焊缝,实现管道机器人在管线内的粗略定位,再结合里程仪进行相邻焊缝间精确定位的定位控制方法.针对管道机器人爬行速度不稳定所导致的焊缝漏检问题,提出了利用里程定位信息容错漏检焊缝的产生式规则.此外,为了保证里程信息的可靠性,应用多个里程仪为管道机器人提供里程定位数据,并采用一致性数据融合算法对冗余里程信息进行融合处理,同时提高了管道机器人的管内定位精度.模拟油气管道台架上进行的管内定位实验和现役石油管线上的工程应用验证了该定位方法的可行性.
提齣瞭利用電渦流傳感器探測油氣管線中的銲縫,實現管道機器人在管線內的粗略定位,再結閤裏程儀進行相鄰銲縫間精確定位的定位控製方法.針對管道機器人爬行速度不穩定所導緻的銲縫漏檢問題,提齣瞭利用裏程定位信息容錯漏檢銲縫的產生式規則.此外,為瞭保證裏程信息的可靠性,應用多箇裏程儀為管道機器人提供裏程定位數據,併採用一緻性數據融閤算法對冗餘裏程信息進行融閤處理,同時提高瞭管道機器人的管內定位精度.模擬油氣管道檯架上進行的管內定位實驗和現役石油管線上的工程應用驗證瞭該定位方法的可行性.
제출료이용전와류전감기탐측유기관선중적한봉,실현관도궤기인재관선내적조략정위,재결합리정의진행상린한봉간정학정위적정위공제방법.침대관도궤기인파행속도불은정소도치적한봉루검문제,제출료이용리정정위신식용착루검한봉적산생식규칙.차외,위료보증리정신식적가고성,응용다개리정의위관도궤기인제공리정정위수거,병채용일치성수거융합산법대용여리정신식진행융합처리,동시제고료관도궤기인적관내정위정도.모의유기관도태가상진행적관내정위실험화현역석유관선상적공정응용험증료해정위방법적가행성.
