CAJ | 학술논문

为了提高自主、无源组合导航系统的精度和可靠性,针对惯性/地磁组合导航系统中滤波发散、量测噪声统计特征随实际情况不同而变化的问题,本文在无迹卡尔曼滤波的基础上,通过监测滤波新息的方差和均值变化,采用模糊自适应滤波算法,"在线"调整模型中的噪声方差阵,来改变滤波器的估计均方误差和滤波增益.通过自适应调整Sigma采样中权值的比例因子α,来解决UT变换的非局部效应,达到提高组合导航的精度的作用.仿真结果表明,模糊自适应卡尔曼滤波器可以有效的提高惯性/地磁组合导航系统,克服了传统滤波算法的缺点和不足,提高了滤波精度.
위료제고자주、무원조합도항계통적정도화가고성,침대관성/지자조합도항계통중려파발산、량측조성통계특정수실제정황불동이변화적문제,본문재무적잡이만려파적기출상,통과감측려파신식적방차화균치변화,채용모호자괄응려파산법,"재선"조정모형중적조성방차진,래개변려파기적고계균방오차화려파증익.통과자괄응조정Sigma채양중권치적비례인자α,래해결UT변환적비국부효응,체도제고조합도항적정도적작용.방진결과표명,모호자괄응잡이만려파기가이유효적제고관성/지자조합도항계통,극복료전통려파산법적결점화불족,제고료려파정도.