机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2010年
15期
23-30
,共8页
衣正尧%弓永军%王祖温%王兴如
衣正堯%弓永軍%王祖溫%王興如
의정요%궁영군%왕조온%왕흥여
船舶壁面除锈%爬壁机器人%动力学模型%模糊优化%仿真分析
船舶壁麵除鏽%爬壁機器人%動力學模型%模糊優化%倣真分析
선박벽면제수%파벽궤기인%동역학모형%모호우화%방진분석
设计一种履带式永磁真空混合吸附的船舶壁面除锈爬壁机器人,该机器人具有负载大、本体重特点,且机器人负载质量以及重心位置随爬壁高度变化.根据机器人爬壁运动原理,建立机器人沿船舶壁面上爬和转弯的动力学模型,运用模糊优化理论对模型进行优化和仿真分析,规划机器人的安全工作范围,分析机器人在典型爬壁高度下的驱动上爬能力,讨论在理论转矩、最大转矩和额定转矩下的机器人上爬的高度与角度关系,研制试验样机进行爬壁转弯试验、定负载上爬试验和变负载上爬试验.仿真和试验结果表明,机器人动力学优化模型可靠,运动性能受永磁吸附力、真空力、射流反击力等影响很小,而受本体重力、爬壁高度和壁面倾角影响较大,所规划的机器人安全工作范围合理.
設計一種履帶式永磁真空混閤吸附的船舶壁麵除鏽爬壁機器人,該機器人具有負載大、本體重特點,且機器人負載質量以及重心位置隨爬壁高度變化.根據機器人爬壁運動原理,建立機器人沿船舶壁麵上爬和轉彎的動力學模型,運用模糊優化理論對模型進行優化和倣真分析,規劃機器人的安全工作範圍,分析機器人在典型爬壁高度下的驅動上爬能力,討論在理論轉矩、最大轉矩和額定轉矩下的機器人上爬的高度與角度關繫,研製試驗樣機進行爬壁轉彎試驗、定負載上爬試驗和變負載上爬試驗.倣真和試驗結果錶明,機器人動力學優化模型可靠,運動性能受永磁吸附力、真空力、射流反擊力等影響很小,而受本體重力、爬壁高度和壁麵傾角影響較大,所規劃的機器人安全工作範圍閤理.
설계일충리대식영자진공혼합흡부적선박벽면제수파벽궤기인,해궤기인구유부재대、본체중특점,차궤기인부재질량이급중심위치수파벽고도변화.근거궤기인파벽운동원리,건립궤기인연선박벽면상파화전만적동역학모형,운용모호우화이론대모형진행우화화방진분석,규화궤기인적안전공작범위,분석궤기인재전형파벽고도하적구동상파능력,토론재이론전구、최대전구화액정전구하적궤기인상파적고도여각도관계,연제시험양궤진행파벽전만시험、정부재상파시험화변부재상파시험.방진화시험결과표명,궤기인동역학우화모형가고,운동성능수영자흡부력、진공력、사류반격력등영향흔소,이수본체중력、파벽고도화벽면경각영향교대,소규화적궤기인안전공작범위합리.
