弹箭与制导学报
彈箭與製導學報
탄전여제도학보
JOURNAL OF PROJECTILES, ROCKETS, MISSILES AND GUIDANCE
2011年
6期
37-40
,共4页
王冬来%吕强%刘峰%王珂珂
王鼕來%呂彊%劉峰%王珂珂
왕동래%려강%류봉%왕가가
L1自适应控制器%四旋翼飞行器%纵向控制%瞬态性能
L1自適應控製器%四鏇翼飛行器%縱嚮控製%瞬態性能
L1자괄응공제기%사선익비행기%종향공제%순태성능
针对四旋翼飞行器姿态控制系统欠驱动、强耦合、强振动的特性以及非零初始误差的客观存在,采用了一种新型的L1自适应算法,将模型的非线性因素和耦合项视作时变参数和干扰,设计了L1自适应控制器,突破了传统自适应控制固有的时变参数频率限制,有效抑制了飞行器机械振动所引起的高频干扰；同时,在飞行器存在非零初态跟踪误差情况下,避免了瞬态误差的出现,确保输入力矩在可控范围内一致有界.最后,仿真结果验证了算法的鲁棒性.
針對四鏇翼飛行器姿態控製繫統欠驅動、彊耦閤、彊振動的特性以及非零初始誤差的客觀存在,採用瞭一種新型的L1自適應算法,將模型的非線性因素和耦閤項視作時變參數和榦擾,設計瞭L1自適應控製器,突破瞭傳統自適應控製固有的時變參數頻率限製,有效抑製瞭飛行器機械振動所引起的高頻榦擾；同時,在飛行器存在非零初態跟蹤誤差情況下,避免瞭瞬態誤差的齣現,確保輸入力矩在可控範圍內一緻有界.最後,倣真結果驗證瞭算法的魯棒性.
침대사선익비행기자태공제계통흠구동、강우합、강진동적특성이급비령초시오차적객관존재,채용료일충신형적L1자괄응산법,장모형적비선성인소화우합항시작시변삼수화간우,설계료L1자괄응공제기,돌파료전통자괄응공제고유적시변삼수빈솔한제,유효억제료비행기궤계진동소인기적고빈간우；동시,재비행기존재비령초태근종오차정황하,피면료순태오차적출현,학보수입력구재가공범위내일치유계.최후,방진결과험증료산법적로봉성.
