农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
3期
207-212,199
,共7页
王庚祥%原大宁%刘宏昭%吴现卫
王庚祥%原大寧%劉宏昭%吳現衛
왕경상%원대저%류굉소%오현위
并联机构%运动学%奇异位形%工作空间
併聯機構%運動學%奇異位形%工作空間
병련궤구%운동학%기이위형%공작공간
提出了一种能实现空间三维转动和沿Z轴移动的机构模型——空间4 - SPS/CU并联机器人机构模型,其中SPS支链为驱动支链,CU为恰约束从动支链.采用螺旋理论分析了4- SPS/CU并联机构实现空间三转动一移动的机构学原理,计算了自由度,给出了位置正解和反解的方法,导出了Jacobian矩阵,分析了速度、加速度性能、奇异位形与工作空间,为该并联机构的实际应用提供了理论依据.
提齣瞭一種能實現空間三維轉動和沿Z軸移動的機構模型——空間4 - SPS/CU併聯機器人機構模型,其中SPS支鏈為驅動支鏈,CU為恰約束從動支鏈.採用螺鏇理論分析瞭4- SPS/CU併聯機構實現空間三轉動一移動的機構學原理,計算瞭自由度,給齣瞭位置正解和反解的方法,導齣瞭Jacobian矩陣,分析瞭速度、加速度性能、奇異位形與工作空間,為該併聯機構的實際應用提供瞭理論依據.
제출료일충능실현공간삼유전동화연Z축이동적궤구모형——공간4 - SPS/CU병련궤기인궤구모형,기중SPS지련위구동지련,CU위흡약속종동지련.채용라선이론분석료4- SPS/CU병련궤구실현공간삼전동일이동적궤구학원리,계산료자유도,급출료위치정해화반해적방법,도출료Jacobian구진,분석료속도、가속도성능、기이위형여공작공간,위해병련궤구적실제응용제공료이론의거.
