机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2012年
6期
60-63
,共4页
熊烁%叶伯生%蒋明
熊爍%葉伯生%蔣明
웅삭%협백생%장명
机器人%工具坐标系%标定
機器人%工具坐標繫%標定
궤기인%공구좌표계%표정
机器人工具坐标系标定就是确定工具坐标系相对于末端连杆坐标系的变换矩阵.研究了一种机器人工具坐标系标定算法.其中工具中心点( TCP)位置标定采用最小二乘法进行拟合；工具坐标系(TCF)姿态标定采用坐标变换进行计算.
機器人工具坐標繫標定就是確定工具坐標繫相對于末耑連桿坐標繫的變換矩陣.研究瞭一種機器人工具坐標繫標定算法.其中工具中心點( TCP)位置標定採用最小二乘法進行擬閤；工具坐標繫(TCF)姿態標定採用坐標變換進行計算.
궤기인공구좌표계표정취시학정공구좌표계상대우말단련간좌표계적변환구진.연구료일충궤기인공구좌표계표정산법.기중공구중심점( TCP)위치표정채용최소이승법진행의합；공구좌표계(TCF)자태표정채용좌표변환진행계산.
