两足步行椅机器人机械参数与步行稳定性关系研究
량족보행의궤기인궤계삼수여보행은정성관계연구
Gait Stability Analysis of Biped Walking Chair Robot Based on Its Mechanical Parameters
  • 万方数据
    机器人 궤기인
    ROBOT
    2007年 3期 250-255 ,共6页

    曹曦%赵群飞%马培荪

    조희%조군비%마배손

    两足步行椅机器人%稳定裕度%ZMP 兩足步行椅機器人%穩定裕度%ZMP
    량족보행의궤기인%은정유도%ZMP
    研究了两足步行椅机器人的机械参数对步行ZMP(Zero Moment Point)稳定裕度的影响:采用稳定的参数化步态,在步态不变的情况下,改变机器人各连杆的质量、转动惯量和质心位置,分析其对ZMP稳定裕度的影响.通过仿真实验得到以下结论:合理选择大腿、小腿和上身的机械参数可以显著增加步行ZMP稳定裕度,从而降低伺服控制的难度.
    연구료량족보행의궤기인적궤계삼수대보행ZMP(Zero Moment Point)은정유도적영향:채용은정적삼수화보태,재보태불변적정황하,개변궤기인각련간적질량、전동관량화질심위치,분석기대ZMP은정유도적영향.통과방진실험득도이하결론:합리선택대퇴、소퇴화상신적궤계삼수가이현저증가보행ZMP은정유도,종이강저사복공제적난도.
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