计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2008年
10期
168-171,189
,共5页
施小成%周佳加%边信黔%陈涛
施小成%週佳加%邊信黔%陳濤
시소성%주가가%변신검%진도
自治水下机器人%模糊控制%滑模变结构控制器%纵倾控制
自治水下機器人%模糊控製%滑模變結構控製器%縱傾控製
자치수하궤기인%모호공제%활모변결구공제기%종경공제
无人水下机器人(AUV)在潜浮运动过程中,纵倾角的控制对其在垂直面的运动状态起着关键的作用.尽管目前研究的控制方法对纵倾角有较好的控制效果,但是由于AUV不确定的非线性特性和模型参数,其控制性能并不理想.根据AUV垂直面的非线性模型,在特定的工作点对非线性模型进行了线性化,得到AUV垂直面纵倾运动的数学模型.设计了基于模糊控制理论的模糊滑模变结构控制器调整滑模控制的控制增益,并在海流干扰下用该控制器成功地对AUV进行了纵倾控制.仿真结果验证了该控制方法对运动模型不确定的AUV具有很好的控制性能,在外界干扰下,既保证了控制系统的快速性和鲁棒性,又能够有效地削弱抖振.
無人水下機器人(AUV)在潛浮運動過程中,縱傾角的控製對其在垂直麵的運動狀態起著關鍵的作用.儘管目前研究的控製方法對縱傾角有較好的控製效果,但是由于AUV不確定的非線性特性和模型參數,其控製性能併不理想.根據AUV垂直麵的非線性模型,在特定的工作點對非線性模型進行瞭線性化,得到AUV垂直麵縱傾運動的數學模型.設計瞭基于模糊控製理論的模糊滑模變結構控製器調整滑模控製的控製增益,併在海流榦擾下用該控製器成功地對AUV進行瞭縱傾控製.倣真結果驗證瞭該控製方法對運動模型不確定的AUV具有很好的控製性能,在外界榦擾下,既保證瞭控製繫統的快速性和魯棒性,又能夠有效地削弱抖振.
무인수하궤기인(AUV)재잠부운동과정중,종경각적공제대기재수직면적운동상태기착관건적작용.진관목전연구적공제방법대종경각유교호적공제효과,단시유우AUV불학정적비선성특성화모형삼수,기공제성능병불이상.근거AUV수직면적비선성모형,재특정적공작점대비선성모형진행료선성화,득도AUV수직면종경운동적수학모형.설계료기우모호공제이론적모호활모변결구공제기조정활모공제적공제증익,병재해류간우하용해공제기성공지대AUV진행료종경공제.방진결과험증료해공제방법대운동모형불학정적AUV구유흔호적공제성능,재외계간우하,기보증료공제계통적쾌속성화로봉성,우능구유효지삭약두진.
