CAJ | 학술논문

提出了基于点云边界特征点的改进迭代最近点(ICP)方法来提高逆向工程中点云数据配准的效率和精度.首先,提出了基于点云边界特征点的初始配准方法.对点云最小包围盒进行三维空间划分,建立空间网格模型；运用边界种子网格识别及生长算法,从点云边界提取特征点,运用奇异值矩阵分解法(SVD)求出点云的变换矩阵,得到初始配准结果.然后,提出了改进的ICP精确配准方法.对点云对应点赋予权重,剔除权重大于阈值的点,通过对目标函数引入M-估计(M-estimation),剔除异常点.最后,在初始配准的基础上,运用改进的ICP方法精确配准.对经典ICP方法和改进ICF方法做对比实验,结果显示,改进方法的配准效率提高了70％以上,误差减小到0.02％.实验表明,本文方法大幅提高了点云配准的效率和精度.
제출료기우점운변계특정점적개진질대최근점(ICP)방법래제고역향공정중점운수거배준적효솔화정도.수선,제출료기우점운변계특정점적초시배준방법.대점운최소포위합진행삼유공간화분,건립공간망격모형；운용변계충자망격식별급생장산법,종점운변계제취특정점,운용기이치구진분해법(SVD)구출점운적변환구진,득도초시배준결과.연후,제출료개진적ICP정학배준방법.대점운대응점부여권중,척제권중대우역치적점,통과대목표함수인입M-고계(M-estimation),척제이상점.최후,재초시배준적기출상,운용개진적ICP방법정학배준.대경전ICP방법화개진ICF방법주대비실험,결과현시,개진방법적배준효솔제고료70％이상,오차감소도0.02％.실험표명,본문방법대폭제고료점운배준적효솔화정도.