兵工自动化
兵工自動化
병공자동화
ORDNANCE INDUSTRY AUTOMATION
2010年
2期
77-80
,共4页
金晓飞%彭胜军%张瑞永%马宏绪
金曉飛%彭勝軍%張瑞永%馬宏緒
금효비%팽성군%장서영%마굉서
仿人足球机器人%DynamixelAX-12舵机%数字信号处理器%TMS320F2812%CMUcam3
倣人足毬機器人%DynamixelAX-12舵機%數字信號處理器%TMS320F2812%CMUcam3
방인족구궤기인%DynamixelAX-12타궤%수자신호처리기%TMS320F2812%CMUcam3
针对当前小型仿人足球机器人在足球比赛中的复杂任务背景,设计了可实时在线路径规划的小型仿人足球机器人控制系统.基于Robotis公司的Dynamixel系列AX-12型舵机和标准连接件设计了具有20个自由度的仿人足球机器人本体结构;基于运算速度较高的DSP芯片TMS320F2812设计了主控制器;应用CMUcam3视觉传感子系统进行图像采集和处理,将获得的目标位置反馈给主控制器,完成基于视觉伺服控制的实时路径规划任务.目前,该仿人足球机器人可以在实验室环境中完成稳定直走、转弯和准确踢球等运动规划任务.下一步将重点研究最小损伤下的跌倒控制、爬起和不同动作单元的动态切换等复杂任务和多个仿人足球机器人的协调控制.
針對噹前小型倣人足毬機器人在足毬比賽中的複雜任務揹景,設計瞭可實時在線路徑規劃的小型倣人足毬機器人控製繫統.基于Robotis公司的Dynamixel繫列AX-12型舵機和標準連接件設計瞭具有20箇自由度的倣人足毬機器人本體結構;基于運算速度較高的DSP芯片TMS320F2812設計瞭主控製器;應用CMUcam3視覺傳感子繫統進行圖像採集和處理,將穫得的目標位置反饋給主控製器,完成基于視覺伺服控製的實時路徑規劃任務.目前,該倣人足毬機器人可以在實驗室環境中完成穩定直走、轉彎和準確踢毬等運動規劃任務.下一步將重點研究最小損傷下的跌倒控製、爬起和不同動作單元的動態切換等複雜任務和多箇倣人足毬機器人的協調控製.
침대당전소형방인족구궤기인재족구비새중적복잡임무배경,설계료가실시재선로경규화적소형방인족구궤기인공제계통.기우Robotis공사적Dynamixel계렬AX-12형타궤화표준련접건설계료구유20개자유도적방인족구궤기인본체결구;기우운산속도교고적DSP심편TMS320F2812설계료주공제기;응용CMUcam3시각전감자계통진행도상채집화처리,장획득적목표위치반궤급주공제기,완성기우시각사복공제적실시로경규화임무.목전,해방인족구궤기인가이재실험실배경중완성은정직주、전만화준학척구등운동규화임무.하일보장중점연구최소손상하적질도공제、파기화불동동작단원적동태절환등복잡임무화다개방인족구궤기인적협조공제.
