大连理工大学学报
大連理工大學學報
대련리공대학학보
JOURNAL OF DALIAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2011年
z1期
88-92
,共5页
罗庆生%刘袆玮%牛锴%吴帆%梁冠豪%王禛
囉慶生%劉袆瑋%牛鍇%吳帆%樑冠豪%王禛
라경생%류위위%우개%오범%량관호%왕진
轮腿式机器人%运动步态%嵌入式控制系统%自主探测%人机交互
輪腿式機器人%運動步態%嵌入式控製繫統%自主探測%人機交互
륜퇴식궤기인%운동보태%감입식공제계통%자주탐측%인궤교호
设计与研制了一种新型小尺寸、轻体重、多用途的轮腿式机器人,集中了腿式机器人地形适应性强和轮式机器人机动速度高的优点,可在复杂地形条件下以多种行进步态和运动方式完成特殊的机动任务.开发了上位机人机交互系统和基于ARM的嵌入式运动控制系统,实现了多轴伺服运动控制技术,在控制、反馈各环节之间以及机器人视觉系统中采用了无线数据通信方式,实现了机器人的远程遥控.并辅助以超声波探测器阵列,用多传感器信息融合技术配以实时避障算法和数字图像处理技术实现了机器人的自主运动及探测.仿真分析和原理样机实测表明,该机器人具有良好的越野行驶能力和稳定可靠的探测性能,为进一步研究小型多用途机器人理论和实践奠定了基础.
設計與研製瞭一種新型小呎吋、輕體重、多用途的輪腿式機器人,集中瞭腿式機器人地形適應性彊和輪式機器人機動速度高的優點,可在複雜地形條件下以多種行進步態和運動方式完成特殊的機動任務.開髮瞭上位機人機交互繫統和基于ARM的嵌入式運動控製繫統,實現瞭多軸伺服運動控製技術,在控製、反饋各環節之間以及機器人視覺繫統中採用瞭無線數據通信方式,實現瞭機器人的遠程遙控.併輔助以超聲波探測器陣列,用多傳感器信息融閤技術配以實時避障算法和數字圖像處理技術實現瞭機器人的自主運動及探測.倣真分析和原理樣機實測錶明,該機器人具有良好的越野行駛能力和穩定可靠的探測性能,為進一步研究小型多用途機器人理論和實踐奠定瞭基礎.
설계여연제료일충신형소척촌、경체중、다용도적륜퇴식궤기인,집중료퇴식궤기인지형괄응성강화륜식궤기인궤동속도고적우점,가재복잡지형조건하이다충행진보태화운동방식완성특수적궤동임무.개발료상위궤인궤교호계통화기우ARM적감입식운동공제계통,실현료다축사복운동공제기술,재공제、반궤각배절지간이급궤기인시각계통중채용료무선수거통신방식,실현료궤기인적원정요공.병보조이초성파탐측기진렬,용다전감기신식융합기술배이실시피장산법화수자도상처리기술실현료궤기인적자주운동급탐측.방진분석화원리양궤실측표명,해궤기인구유량호적월야행사능력화은정가고적탐측성능,위진일보연구소형다용도궤기인이론화실천전정료기출.
