南京航空航天大学学报
南京航空航天大學學報
남경항공항천대학학보
JOURNAL OF NANJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS & ASTRONAUTICS
2012年
1期
134-138
,共5页
杨柳庆%肖前贵%牛妍%胡寿松
楊柳慶%肖前貴%牛妍%鬍壽鬆
양류경%초전귀%우연%호수송
无人机%SINS/GPS组合导航系统%渐消Kalman滤波%稳定性
無人機%SINS/GPS組閤導航繫統%漸消Kalman濾波%穩定性
무인궤%SINS/GPS조합도항계통%점소Kalman려파%은정성
针对无人机捷联式惯性导航系统(Strap-down inertial navigation system,SINS)定位精度低、全球卫星定位系统(Global position system,GPS)定位的非自主性,建立了一种无人机SINS/GPS定位信息融合系统.采用渐消Kalman滤波技术,有效防止了SINS/GPS组合导航系统的滤波发散.采用自适应运算法则,从理论上证明了渐消卡尔曼滤波器的稳定性,得到了滤波器稳定要求的新的务件,与以往研究比较,条件更为宽泛.分别进行了SINS/GPS常规卡尔曼滤波仿真和渐消卡尔曼滤波仿真,结果表明:采用渐消卡尔曼滤波技术在工程实践上可以有效提高无人机的导航定位精度,并且易于工程实现.
針對無人機捷聯式慣性導航繫統(Strap-down inertial navigation system,SINS)定位精度低、全毬衛星定位繫統(Global position system,GPS)定位的非自主性,建立瞭一種無人機SINS/GPS定位信息融閤繫統.採用漸消Kalman濾波技術,有效防止瞭SINS/GPS組閤導航繫統的濾波髮散.採用自適應運算法則,從理論上證明瞭漸消卡爾曼濾波器的穩定性,得到瞭濾波器穩定要求的新的務件,與以往研究比較,條件更為寬汎.分彆進行瞭SINS/GPS常規卡爾曼濾波倣真和漸消卡爾曼濾波倣真,結果錶明:採用漸消卡爾曼濾波技術在工程實踐上可以有效提高無人機的導航定位精度,併且易于工程實現.
침대무인궤첩련식관성도항계통(Strap-down inertial navigation system,SINS)정위정도저、전구위성정위계통(Global position system,GPS)정위적비자주성,건립료일충무인궤SINS/GPS정위신식융합계통.채용점소Kalman려파기술,유효방지료SINS/GPS조합도항계통적려파발산.채용자괄응운산법칙,종이론상증명료점소잡이만려파기적은정성,득도료려파기은정요구적신적무건,여이왕연구비교,조건경위관범.분별진행료SINS/GPS상규잡이만려파방진화점소잡이만려파방진,결과표명:채용점소잡이만려파기술재공정실천상가이유효제고무인궤적도항정위정도,병차역우공정실현.
