机电产品开发与创新
機電產品開髮與創新
궤전산품개발여창신
DEVELOPMENT & INNOVATION OF MACHINERY & ELECTRICAL PRODUCTS
2012年
4期
7-9
,共3页
球形移动机器人%非完整约束%欧拉角%正弦输入
毬形移動機器人%非完整約束%歐拉角%正絃輸入
구형이동궤기인%비완정약속%구랍각%정현수입
球形移动机器人具有结构紧凑,动作灵敏,适合在缺少人为干预的恶劣环境中应用.由于球形移动机器人属于非完整约束系统,传统的运动控制理论在这种机器人上无法应用.论文首先介绍BHQ-1球形移动机器人机构和运动原理,其次根据欧拉角描述方法建立了球形机器人的运动学模型,并对输入量进行变换得到一个可用正弦输入进行控制的双链系统.最后利用正弦输入方法得到轨迹仿真图.
毬形移動機器人具有結構緊湊,動作靈敏,適閤在缺少人為榦預的噁劣環境中應用.由于毬形移動機器人屬于非完整約束繫統,傳統的運動控製理論在這種機器人上無法應用.論文首先介紹BHQ-1毬形移動機器人機構和運動原理,其次根據歐拉角描述方法建立瞭毬形機器人的運動學模型,併對輸入量進行變換得到一箇可用正絃輸入進行控製的雙鏈繫統.最後利用正絃輸入方法得到軌跡倣真圖.
구형이동궤기인구유결구긴주,동작령민,괄합재결소인위간예적악렬배경중응용.유우구형이동궤기인속우비완정약속계통,전통적운동공제이론재저충궤기인상무법응용.논문수선개소BHQ-1구형이동궤기인궤구화운동원리,기차근거구랍각묘술방법건립료구형궤기인적운동학모형,병대수입량진행변환득도일개가용정현수입진행공제적쌍련계통.최후이용정현수입방법득도궤적방진도.
