系统仿真学报
繫統倣真學報
계통방진학보
JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION
2007年
13期
3033-3037
,共5页
月球车%立体视觉%自运动估计%Levenberg-Marquardt
月毬車%立體視覺%自運動估計%Levenberg-Marquardt
월구차%입체시각%자운동고계%Levenberg-Marquardt
月球车视觉所获得的环境信息是月球车进行导航的重要信息来源,给出了一套利用月球车立体视觉系统所获得的序列图像来估计月球车运动参数的定位方案,并重点解决了后期的定位问题.该方案首先通过特征提取、特征跟踪与特征匹配等图像处理环节建立运动估计所需要的特征匹配点集,然后针对运动参数估计这一难点,利用鲁棒运动估计方法有效消除匹配特征点集中的误匹配,并初步估计月球车运动参数,以此为迭代初值利用Levenberg-Marquardt非线性估计算法精确估计月球车运动参数,最后通过建立运动估计仿真器验证了该运动估计方案的有效性.
月毬車視覺所穫得的環境信息是月毬車進行導航的重要信息來源,給齣瞭一套利用月毬車立體視覺繫統所穫得的序列圖像來估計月毬車運動參數的定位方案,併重點解決瞭後期的定位問題.該方案首先通過特徵提取、特徵跟蹤與特徵匹配等圖像處理環節建立運動估計所需要的特徵匹配點集,然後針對運動參數估計這一難點,利用魯棒運動估計方法有效消除匹配特徵點集中的誤匹配,併初步估計月毬車運動參數,以此為迭代初值利用Levenberg-Marquardt非線性估計算法精確估計月毬車運動參數,最後通過建立運動估計倣真器驗證瞭該運動估計方案的有效性.
월구차시각소획득적배경신식시월구차진행도항적중요신식래원,급출료일투이용월구차입체시각계통소획득적서렬도상래고계월구차운동삼수적정위방안,병중점해결료후기적정위문제.해방안수선통과특정제취、특정근종여특정필배등도상처리배절건립운동고계소수요적특정필배점집,연후침대운동삼수고계저일난점,이용로봉운동고계방법유효소제필배특정점집중적오필배,병초보고계월구차운동삼수,이차위질대초치이용Levenberg-Marquardt비선성고계산법정학고계월구차운동삼수,최후통과건립운동고계방진기험증료해운동고계방안적유효성.
