计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2007年
26期
174-177,226
,共5页
赵一兵%王荣本%李琳辉%郑可勤%张如高
趙一兵%王榮本%李琳輝%鄭可勤%張如高
조일병%왕영본%리림휘%정가근%장여고
月球车%环境感知%Fisher准则函数%激光雷达
月毬車%環境感知%Fisher準則函數%激光雷達
월구차%배경감지%Fisher준칙함수%격광뢰체
月球环境感知是月球车自主导航的关键,月表石块将成为月球车行驶的主要障碍物之一,而依靠单一传感器获取障碍物信息都有局限性.充分利用单目视觉与激光雷达的优势资源,建立传感器信息融合系统.首先,基于模式识别理论的Fisher准则函数二值化CCD图像,并采用阈值面积消除法滤掉小面积区域,再根据8连通判别算法对石块进行标记后,对二值图像分别进行水平和垂直投影变换,画出石块的矩形区域.然后,利用激光雷达的面扫描功能实现融合系统的标定,再基于图像信息确定线扫描的初始位置并进行线扫描,获得障碍目标的三维数据并对其进行中值滤波和聚类分析,进而求取石块的距离、宽度及大致形状信息.
月毬環境感知是月毬車自主導航的關鍵,月錶石塊將成為月毬車行駛的主要障礙物之一,而依靠單一傳感器穫取障礙物信息都有跼限性.充分利用單目視覺與激光雷達的優勢資源,建立傳感器信息融閤繫統.首先,基于模式識彆理論的Fisher準則函數二值化CCD圖像,併採用閾值麵積消除法濾掉小麵積區域,再根據8連通判彆算法對石塊進行標記後,對二值圖像分彆進行水平和垂直投影變換,畫齣石塊的矩形區域.然後,利用激光雷達的麵掃描功能實現融閤繫統的標定,再基于圖像信息確定線掃描的初始位置併進行線掃描,穫得障礙目標的三維數據併對其進行中值濾波和聚類分析,進而求取石塊的距離、寬度及大緻形狀信息.
월구배경감지시월구차자주도항적관건,월표석괴장성위월구차행사적주요장애물지일,이의고단일전감기획취장애물신식도유국한성.충분이용단목시각여격광뢰체적우세자원,건립전감기신식융합계통.수선,기우모식식별이론적Fisher준칙함수이치화CCD도상,병채용역치면적소제법려도소면적구역,재근거8련통판별산법대석괴진행표기후,대이치도상분별진행수평화수직투영변환,화출석괴적구형구역.연후,이용격광뢰체적면소묘공능실현융합계통적표정,재기우도상신식학정선소묘적초시위치병진행선소묘,획득장애목표적삼유수거병대기진행중치려파화취류분석,진이구취석괴적거리、관도급대치형상신식.
