数据采集与处理
數據採集與處理
수거채집여처리
JOURNAL OF DATA ACQUISITION & PROCESSING
2011年
4期
442-446
,共5页
赵一兵%郭烈%张明恒%李琳辉
趙一兵%郭烈%張明恆%李琳輝
조일병%곽렬%장명항%리림휘
D-S证据理论%无人驾驶车%隶属度%基本概率赋值函数
D-S證據理論%無人駕駛車%隸屬度%基本概率賦值函數
D-S증거이론%무인가사차%대속도%기본개솔부치함수
针对无人驾驶车环境感知技术,基于D-S证据理论融合多传感器信息,旨在解决障碍物身份识别技术难点.基于CCD和激光传感器建立信息融合系统,并提取每种障碍物的5个特征证据,包括距离对比度特征、平行四边形特征、边缘形状特征、灰度纹理特征和颜色特征.再根据目标类型和环境加权系数选择经验公式,通过模糊插值法求取身份隶属度近似获得各特征对目标的相关系数构造基本概率赋值函数.最后制定Dempster组合规则,融合多传感器特征信息识别障碍身份.试验表明本文方法能够准确有效地获取基本概率赋值函数,D-S证据理论融合方法提高了障碍物身份识别的准确性和鲁棒性.
針對無人駕駛車環境感知技術,基于D-S證據理論融閤多傳感器信息,旨在解決障礙物身份識彆技術難點.基于CCD和激光傳感器建立信息融閤繫統,併提取每種障礙物的5箇特徵證據,包括距離對比度特徵、平行四邊形特徵、邊緣形狀特徵、灰度紋理特徵和顏色特徵.再根據目標類型和環境加權繫數選擇經驗公式,通過模糊插值法求取身份隸屬度近似穫得各特徵對目標的相關繫數構造基本概率賦值函數.最後製定Dempster組閤規則,融閤多傳感器特徵信息識彆障礙身份.試驗錶明本文方法能夠準確有效地穫取基本概率賦值函數,D-S證據理論融閤方法提高瞭障礙物身份識彆的準確性和魯棒性.
침대무인가사차배경감지기술,기우D-S증거이론융합다전감기신식,지재해결장애물신빈식별기술난점.기우CCD화격광전감기건립신식융합계통,병제취매충장애물적5개특정증거,포괄거리대비도특정、평행사변형특정、변연형상특정、회도문리특정화안색특정.재근거목표류형화배경가권계수선택경험공식,통과모호삽치법구취신빈대속도근사획득각특정대목표적상관계수구조기본개솔부치함수.최후제정Dempster조합규칙,융합다전감기특정신식식별장애신빈.시험표명본문방법능구준학유효지획취기본개솔부치함수,D-S증거이론융합방법제고료장애물신빈식별적준학성화로봉성.
