机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2012年
13期
49-55
,共7页
悬链线%绳牵引欠约束并联机器人%静刚度%最小二乘支持矢量机
懸鏈線%繩牽引欠約束併聯機器人%靜剛度%最小二乘支持矢量機
현련선%승견인흠약속병련궤기인%정강도%최소이승지지시량궤
在考虑悬链线的情况下,推导出作用在四绳牵引6自由度欠约束并联机器人的绳拉力与工作平台位移之间的增量关系,从而获得系统静刚度矩阵的解析表达式.根据最小二乘支持矢量机泛化和学习能力强的特点,对工作空间内小样本的数据进行拟合,描绘机构某点处的刚度矩阵及其在主工作平面内三个方向平动的静刚度变化情况,寻找最薄弱的环节,并利用该方法的全局优化能力对机械的结构进行优化设计.分析结果表明,机构横向平动刚度较弱,通过减小机构的长宽比可以有效地增强该方向的刚度.
在攷慮懸鏈線的情況下,推導齣作用在四繩牽引6自由度欠約束併聯機器人的繩拉力與工作平檯位移之間的增量關繫,從而穫得繫統靜剛度矩陣的解析錶達式.根據最小二乘支持矢量機汎化和學習能力彊的特點,對工作空間內小樣本的數據進行擬閤,描繪機構某點處的剛度矩陣及其在主工作平麵內三箇方嚮平動的靜剛度變化情況,尋找最薄弱的環節,併利用該方法的全跼優化能力對機械的結構進行優化設計.分析結果錶明,機構橫嚮平動剛度較弱,通過減小機構的長寬比可以有效地增彊該方嚮的剛度.
재고필현련선적정황하,추도출작용재사승견인6자유도흠약속병련궤기인적승랍력여공작평태위이지간적증량관계,종이획득계통정강도구진적해석표체식.근거최소이승지지시량궤범화화학습능력강적특점,대공작공간내소양본적수거진행의합,묘회궤구모점처적강도구진급기재주공작평면내삼개방향평동적정강도변화정황,심조최박약적배절,병이용해방법적전국우화능력대궤계적결구진행우화설계.분석결과표명,궤구횡향평동강도교약,통과감소궤구적장관비가이유효지증강해방향적강도.
