控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2005年
4期
615-618
,共4页
圆轨二级倒立摆%摆起控制%力矩受限%混合遗传算法
圓軌二級倒立襬%襬起控製%力矩受限%混閤遺傳算法
원궤이급도립파%파기공제%력구수한%혼합유전산법
为了实现力矩受限时圆轨二级倒立摆非线性系统的摆起控制,提出了一种新的开环优化控制策略.该策略通过在规定的时间内向系统施加一前馈控制序列,使上、下摆杆从自然悬垂位置摆到倒立点位置并使速度为零.为了获得最优摆起控制序列,采用混合遗传算法进行优化计算,通过编码操作解决控制力矩受限问题.仿真实验证明,该策略是有效和可行的,并为其他非线性多变量系统的控制提供了有效方法.
為瞭實現力矩受限時圓軌二級倒立襬非線性繫統的襬起控製,提齣瞭一種新的開環優化控製策略.該策略通過在規定的時間內嚮繫統施加一前饋控製序列,使上、下襬桿從自然懸垂位置襬到倒立點位置併使速度為零.為瞭穫得最優襬起控製序列,採用混閤遺傳算法進行優化計算,通過編碼操作解決控製力矩受限問題.倣真實驗證明,該策略是有效和可行的,併為其他非線性多變量繫統的控製提供瞭有效方法.
위료실현력구수한시원궤이급도립파비선성계통적파기공제,제출료일충신적개배우화공제책략.해책략통과재규정적시간내향계통시가일전궤공제서렬,사상、하파간종자연현수위치파도도립점위치병사속도위령.위료획득최우파기공제서렬,채용혼합유전산법진행우화계산,통과편마조작해결공제력구수한문제.방진실험증명,해책략시유효화가행적,병위기타비선성다변량계통적공제제공료유효방법.
