计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2008年
6期
802-804
,共3页
鲁棒%H∞状态反馈%无人机%控制器%广义被控对象
魯棒%H∞狀態反饋%無人機%控製器%廣義被控對象
로봉%H∞상태반궤%무인궤%공제기%엄의피공대상
研究了鲁棒控制中H∞状态反馈方法在无人机侧向控制律设计中的应用;建立了无人机侧向运动的小扰动方程,根据控制目标选取了合适的广义状态变量,建立了广义被控对象,应用matlab鲁棒控制工具箱中线性矩阵不等式(LMI)的求解方法设计了系统H∞状态反馈控制器,并进行了数字仿真验证;以无人机侧向运动中滚转控制通道的H∞鲁棒控制器设计为例,给出设计过程及仿真结果;与PID控制器的控制效果进行比较,说明控制器能够使系统有更好的动态和稳态性能,且比PID控制器对外界噪声干扰有较好的抑制作用,现已成功应用于某型无人机.
研究瞭魯棒控製中H∞狀態反饋方法在無人機側嚮控製律設計中的應用;建立瞭無人機側嚮運動的小擾動方程,根據控製目標選取瞭閤適的廣義狀態變量,建立瞭廣義被控對象,應用matlab魯棒控製工具箱中線性矩陣不等式(LMI)的求解方法設計瞭繫統H∞狀態反饋控製器,併進行瞭數字倣真驗證;以無人機側嚮運動中滾轉控製通道的H∞魯棒控製器設計為例,給齣設計過程及倣真結果;與PID控製器的控製效果進行比較,說明控製器能夠使繫統有更好的動態和穩態性能,且比PID控製器對外界譟聲榦擾有較好的抑製作用,現已成功應用于某型無人機.
연구료로봉공제중H∞상태반궤방법재무인궤측향공제률설계중적응용;건립료무인궤측향운동적소우동방정,근거공제목표선취료합괄적엄의상태변량,건립료엄의피공대상,응용matlab로봉공제공구상중선성구진불등식(LMI)적구해방법설계료계통H∞상태반궤공제기,병진행료수자방진험증;이무인궤측향운동중곤전공제통도적H∞로봉공제기설계위례,급출설계과정급방진결과;여PID공제기적공제효과진행비교,설명공제기능구사계통유경호적동태화은태성능,차비PID공제기대외계조성간우유교호적억제작용,현이성공응용우모형무인궤.
