清洗世界
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청세세계
CHEMICAL CLEANING
2008年
7期
31-35
,共5页
陈宁%万翼%彭伟%吴楠楠
陳寧%萬翼%彭偉%吳楠楠
진저%만익%팽위%오남남
凝汽器%水下机器人%高压水射流%数值模拟%振动
凝汽器%水下機器人%高壓水射流%數值模擬%振動
응기기%수하궤기인%고압수사류%수치모의%진동
运用数值模拟和实验研究了某在研300MW机组凝汽器在线清洗工业机器人的水动力特性.指出该清洗机器人置入凝汽器回水室后不会影响凝汽器的正常工作,但机器人作业时存在3类不利工作区.第一不利区处于凝汽器隔栅上方5倍于隔栅管径区域内;第二不利区位于机器人二级臂水平,三级臂与二级臂成3～7°夹角的范围内;第三不利区是机器人机械手指向凝汽器角点的工作区.在上述区域工作,机械手的振动显著增大,影响定位作业.最后探讨了克服不利区的方法,指出机器人臂杆上加装自适应旋转整流罩是有效的方法之一.
運用數值模擬和實驗研究瞭某在研300MW機組凝汽器在線清洗工業機器人的水動力特性.指齣該清洗機器人置入凝汽器迴水室後不會影響凝汽器的正常工作,但機器人作業時存在3類不利工作區.第一不利區處于凝汽器隔柵上方5倍于隔柵管徑區域內;第二不利區位于機器人二級臂水平,三級臂與二級臂成3～7°夾角的範圍內;第三不利區是機器人機械手指嚮凝汽器角點的工作區.在上述區域工作,機械手的振動顯著增大,影響定位作業.最後探討瞭剋服不利區的方法,指齣機器人臂桿上加裝自適應鏇轉整流罩是有效的方法之一.
운용수치모의화실험연구료모재연300MW궤조응기기재선청세공업궤기인적수동력특성.지출해청세궤기인치입응기기회수실후불회영향응기기적정상공작,단궤기인작업시존재3류불리공작구.제일불리구처우응기기격책상방5배우격책관경구역내;제이불리구위우궤기인이급비수평,삼급비여이급비성3～7°협각적범위내;제삼불리구시궤기인궤계수지향응기기각점적공작구.재상술구역공작,궤계수적진동현저증대,영향정위작업.최후탐토료극복불리구적방법,지출궤기인비간상가장자괄응선전정류조시유효적방법지일.
