电子学报
電子學報
전자학보
ACTA ELECTRONICA SINICA
2008年
12期
2363-2366
,共4页
马海平%阮谢永%朱敏杰%金宝根
馬海平%阮謝永%硃敏傑%金寶根
마해평%원사영%주민걸%금보근
车辆跟踪%道路约束%H∞滤波%鲁棒性
車輛跟蹤%道路約束%H∞濾波%魯棒性
차량근종%도로약속%H∞려파%로봉성
为提高对车辆目标的跟踪效果,本文提出了一种带道路约束条件的鲁棒H∞滤波算法.注意到车辆在行驶过程中会受到道路的约束,从而利用以道路抽象出的直线方程作为滤波的约束条件,建立带道路约束的动态系统模型,并推导出约束条件下的鲁棒H∞滤波方程.实验仿真结果表明,本文所提出的带约束条件的H∞滤波算法比不带约束的H∞滤波算法以及同等条件下的卡尔曼滤波算法具有更好的滤波性能和更高的跟踪精确度.
為提高對車輛目標的跟蹤效果,本文提齣瞭一種帶道路約束條件的魯棒H∞濾波算法.註意到車輛在行駛過程中會受到道路的約束,從而利用以道路抽象齣的直線方程作為濾波的約束條件,建立帶道路約束的動態繫統模型,併推導齣約束條件下的魯棒H∞濾波方程.實驗倣真結果錶明,本文所提齣的帶約束條件的H∞濾波算法比不帶約束的H∞濾波算法以及同等條件下的卡爾曼濾波算法具有更好的濾波性能和更高的跟蹤精確度.
위제고대차량목표적근종효과,본문제출료일충대도로약속조건적로봉H∞려파산법.주의도차량재행사과정중회수도도로적약속,종이이용이도로추상출적직선방정작위려파적약속조건,건립대도로약속적동태계통모형,병추도출약속조건하적로봉H∞려파방정.실험방진결과표명,본문소제출적대약속조건적H∞려파산법비불대약속적H∞려파산법이급동등조건하적잡이만려파산법구유경호적려파성능화경고적근종정학도.
