自动化仪表
自動化儀錶
자동화의표
PROCESS AUTOMATION INSTRUMENTATION
2009年
11期
1-3,7
,共4页
直线模型%车道线%Hough变换%Kalman滤波%针孔模型%车道偏离
直線模型%車道線%Hough變換%Kalman濾波%針孔模型%車道偏離
직선모형%차도선%Hough변환%Kalman려파%침공모형%차도편리
为了解决规格化道路上车道线跟踪及车道偏离检测的问题,利用Kalmsn滤波器来动态确定感兴趣小窗口的大小和位置.首先,在小窗口内采用Hough变换方法进行车道线识别;同时,根据摄像机的成像几何性质,推导出车道偏离程度与道路图像中车道线斜率之间的函数关系,从而简化了摄像机标定过程.现场试验表明,完成一帧道路图像的预处理及车道线识别的所需时间小于30ms,车辆直行情况下的车道偏离率相对测量误差小于5%,试验结果验证了该方法的实时性和正确性.
為瞭解決規格化道路上車道線跟蹤及車道偏離檢測的問題,利用Kalmsn濾波器來動態確定感興趣小窗口的大小和位置.首先,在小窗口內採用Hough變換方法進行車道線識彆;同時,根據攝像機的成像幾何性質,推導齣車道偏離程度與道路圖像中車道線斜率之間的函數關繫,從而簡化瞭攝像機標定過程.現場試驗錶明,完成一幀道路圖像的預處理及車道線識彆的所需時間小于30ms,車輛直行情況下的車道偏離率相對測量誤差小于5%,試驗結果驗證瞭該方法的實時性和正確性.
위료해결규격화도로상차도선근종급차도편리검측적문제,이용Kalmsn려파기래동태학정감흥취소창구적대소화위치.수선,재소창구내채용Hough변환방법진행차도선식별;동시,근거섭상궤적성상궤하성질,추도출차도편리정도여도로도상중차도선사솔지간적함수관계,종이간화료섭상궤표정과정.현장시험표명,완성일정도로도상적예처리급차도선식별적소수시간소우30ms,차량직행정황하적차도편리솔상대측량오차소우5%,시험결과험증료해방법적실시성화정학성.
